Modeling of flexible needle ınsertion ın moving tissue
Hareketli dokuda esnek iğne insersiyonunun modellenmesi
- Tez No: 315159
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. SELİM AKSOY, YRD. DOÇ. DR. ULUÇ SARANLI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mühendislik Bilimleri, Engineering Sciences
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2012
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 70
Özet
Yonlendirilebilir igneler minimal invaziv cerrahi icerisinde daha once sabit ignelerile ulaslmas mumkun olmayan klinik hedeere ulasmak icin kullanlabilirler.Minimal invaziv cerrahide bu tip esnek, yonlendirilebilir ignelerin bir insersiyonicin kullanm, anatomik engellerin bulunmasnn yansra igne hareketininholonomik olmays sebebiyle de oldukca guctur. Bu calsmada biz, bu tur cerrahiicerisinde gorulen bir diger ozelligi, dokunun kendi hareketini de goz onundebulundurarak bu insersiyon problemini ele alyoruz. Ornegin, bir minimal invazivkalp ameliyat esnasnda kalp atslarnn ya da bir baska cerrahi islem srasndanefes alp verme hareketinin igne uzerindeki etkileri insersiyonu gerceklestirecekkisi tarafndan goz onunde bulundurulmas gereken doku hareketlerindendir. Butez dahilinde biz, hareketi zamana bagl bir difeomorzm ile tanmlanabilendokularda gerceklestirilen igne insersiyonunun hareket modelini gelistiyor ve bumodel ile birlikte kullandgmz bir planlama yontemi ile, RRT, periyodik birharekete sahip olan, homojen ve iki boyutlu bir doku icin hareket planlamasgerceklestiriyoruz. Bu planlamay yaparken amacmz, ignenin doku icerisindebelirlenmis hedef bir bolgeye ulasmas ve bunu yaparken de yine ayn dokuya ait,dolaysyla doku ile ayn harekete sahip bolumlerine, yani engellere, ignenin temasetmemesidir.
Özet (Çeviri)
Steerable needles can be used for minimally invasive surgeries to reach clinicaltargets otherwise inaccessible by rigid needles. Planning the insertion of suchexibleneedles for these procedures is dicult because of the nonholonomic motionof the bevel-tip needles and the presence of anatomical obstacles. In this work,we take one further step and also consider tissue movement during insertion inaddition to these other problems. For instance in a minimally invasive cardiacsurgery, one should take into account the eect of the heart's beating motion onthe needle during its insertion as well as the eects of breathing movements. Inthis thesis, we develop a motion model for a bevel-tip needle such that it can beinserted within in any tissue under a known motion that can be characterized bya time-dependent dieomorphism. We then explore motion planning under periodicmotion of a homogeneous, planar tissue where we use the Rapidly-exploringRandom Trees (RRTs) method with the developed model to explore the tissue.While we perform the planning, we aim that the needle reaches a target areain the tissue while avoiding obstacles which are actually tissue segments that wewant to avoid getting in contact with and intuitively follow the same motion ofthe tissue. We present simulation results for a number of dierent scenarios toillustrate the ecacy of out algorithm.
Benzer Tezler
- Morphological evaluation of 1-site polycrystalline models
1-komşulu poli-kristal modellerinin morfolojik değerlendirilmesi
MUSTAFA ŞENGÖR
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Makine MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. CAHİT CAN AYDINER
- Örme kumaş konfeksiyon işletmelerinde karşılaşılan kalite problemleri ve çözüm önerileri
Summary quality problems and solutions of knitted fabric clothing companbes
GÖKHAN OĞUZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Tekstil ve Tekstil Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiTekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. FATMA KALAOĞLU
- Esnek üretim sistemlerinin süreç tabanlı petri ağları ile modellenmesi
Modeling of flexible manufacturing systems with process based petri nets
ALİ KOÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiHacettepe ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MURAT CANER TESTİK
- Türkiye'de esnek üstyapı bozulmalarının çevre etkileri göz önüne alınarak modellenmesi
Modeling of flexible pavement deteriorations in turkey considering environmental effects
METEHAN İNCEGÜL
Doktora
Türkçe
2010
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MURAT ERGÜN
- Esnek robotik hücrelerin süreç odaklı petri ağlarıyla modellenmesi
Modeling of flexible robotic cells using process oriented petri nets
AYŞEGÜL ŞAHİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiHacettepe ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ GÜLDAL GÜLERYÜZ