Geri Dön

Çift eksenli ters sarkaç tasarımı ve kontrolü üzerine bir araştırma

A study about design and control of the two axis inverted pendulum system

  1. Tez No: 318317
  2. Yazar: MUSTAFA ARDA
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. HİLMİ KUŞÇU
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2012
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Trakya Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 67

Özet

Bu çalışmada iki eksenli ters sarkaç sisteminin Simulink'te modellenmesinin yapılması ve daha sonra fiziki ters sarkaç sistemi oluşturularak modelin test edilmesi amaçlanmıştır. İki eksenli ters sarkaç sistemi modellenirken iki ayrı alt sisteme ayrılmış, böylece problemin basitleştirilmesi hedeflenmiştir. Kontrol sistemi olarak PID (Proportional-Integral-Derivative) denetleyici kullanılmıştır. Çalışmada sadece sarkaç açısının kontrolü yapılarak sarkacın dik konumda kalması amaçlanmıştır. Sarkaç konumu kontrol edilmemektedir. Simülasyon sonuçları grafikler halinde gösterilerek hazırlanan modelin düzgün bir şekilde çalıştığı belirlenmiştir.

Özet (Çeviri)

This study purpose firstly, two dimesional inverted pendulum modeling in Simulink and after that compose the two dimensional inverted pendulum mechanism and test the model in the two dimensional inverted pendulum system. While modeling, two dimensional inverted pendulum system seperated two sub-system so, control problem of the two dimensional inverted pendulum system simplify in this way. PID controller implent to the two dimensional inverted pendulum system and PID can control only the pendulum angle not position. Simulation results shown in graphics and as a result two dimensional inverted pendulum system determined works properly.

Benzer Tezler

  1. PID and LQR control of a planar head stabilization platform

    PID ve LQR yontemleri ile tek eksenli kafa stabilizasyon platformu kontrolü

    EMRE AKGÜL

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2011

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. AFŞAR SARANLI

  2. Characterization of biaxially oriented polypropylene films

    Başlık çevirisi yok

    ZEYNEP SARAÇ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1994

    KimyaBoğaziçi Üniversitesi

    Kimya Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. IVET BAHAR

  3. Electromagnetic scattering by an anisotropic metamaterial canonical structure

    Elektromanyetik dalgaların anizotrop metamalzeme kanonik yapılardan saçılması

    NEZAHAT GÜNENÇ TUNCEL

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiÇukurova Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ABDULHAMİT SERBEST

  4. Investigation of the performance of horizontal-axis dual-rotor wind turbine

    Yatay eksenli çift rotorlu rüzgar türbininin performansının araştırılması

    HATEM ALI QUTAISH ALHARAYZEH

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Makine Mühendisliğiİstanbul Aydın Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ ABBAS UĞURENVER

  5. Development of liquefaction resistance curves of partially saturated sands

    Kısmi doygun kumların sıvılaşma direnç eğrilerinin geliştirilmesi

    ONUR DENİZ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    Deprem Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ ESRA ECE BAYAT