Geri Dön

Autopilot and guidance design for a mini ROV (Remotely Operated Underwater Vehicle)

Bir insansız sualtı aracının otopilot ve güdüm tasarımı

  1. Tez No: 318824
  2. Yazar: FIRAT YILMAZ CEVHER
  3. Danışmanlar: PROF. DR. M. KEMAL LEBLEBİCİOĞLU
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2012
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 124

Özet

Bu tez, bir mini insansız sualtı aracının modellenmesini, otopilot ve güdüm tasarımını ve çevresel etmenlerin (akıntı vb.) güdüm üzerindeki etkilerini içermektedir. İlk olarak, aracın 6 serbestlik dereceli doğrusal olmayan modeli elde edilmiştir. Bu model hidrodinamik kuvvet ve momentleri içermektedir. Hidrodinamik katsayıları net olarak hesaplama tekniği yoktur; ancak bu katsayıların yaklaşık değerleri şerit teoremi ve hesaplamalı akışkanlar analizi sonuçlarına göre elde edilmiştir. Denge noktaları etrafında doğrusallaştırılan model, sürat hızı, yönelim ve derinlik kontrolcüleri tasarlanırken kullanılmıştır. Güdüm, görüş hattı yöntemi ve optimal kontrol problemi olarak ele alınmıştır. Ayrıca çevrimiçi olarak kullanılabilecek engelden sakınma algoritması geliştirilmiştir. Tez, aracın GPS benzeri bir ölçüm ile manyetik algılayıcı ölçümleri altında navigasyonu ile tamamlanmaktadır.

Özet (Çeviri)

This thesis consists of a mathematical model, autopilot and guidance design of a mini ROV (Remotely Operated Underwater Vehicle) and investigates the e ? ects of environmental forces (ocean currents etc.) on the guidance algorithms. First of all, a non-linear 6 degrees-of-freedom (DOF) mathematical model is obtained. This model includes hydrodynamics forces and moments. There is no exact calculation method for hydrodynamic coe ? cients; however strip theory and results of computational ? uid dynamics (CFD) analysis are used to calculate their approximate values. Linear mathematical model is obtained by linearization at trim points and it is used when designing surge speed, heading and depth controller. Guidance is examined by two methods such as way point guidance by line-of-sight (LOS) and way point guidance based on optimal control. Moreover, an online obstacle avoidance algorithm is developed. This thesis ends with the subject of navigation of the vehicle under GPS-like measurements and magnetic sensors measurements.

Benzer Tezler

  1. System identification and control of a sea surface vehicle

    Bir su üstü aracının sistem tanılama ve kontrolü

    İZZET KAĞAN ERÜNSAL

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2015

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MEHMET KEMAL LEBLEBİCİOĞLU

  2. Development and comparison of autopilot and guidance algorithms for missiles

    Füzeler için otopilot ve güdüm algoritmaları geliştirilmesi ve karşılaştırılması

    ÇAĞDAŞ EVCİMEN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2007

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MEHMET KEMAL LEBLEBİCİOĞLU

  3. Different autopilot designs and their performance comparasion for guided missiles

    Güdümlü füzeler için farklı otopilot tasarımları ve performans karşılaştırmaları

    M.ÖZGÜR ATEŞOĞLU

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1996

    Astronomi ve Uzay BilimleriOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Havacılık Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MEHMET Ş. KAVSAOĞLU

  4. Autopilot and guidance for anti-tank imaging infrared guided missiles

    Kızılötesi görüntüleme güdümlü anti-tank füzeler için otopilot ve güdüm geliştirilmesi

    ALİ ERDEM ÖZCAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2008

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü

    PROF. DR. KEMAL LEBLEBİCİOĞLU

  5. Orta menzil hava savunma füzesi modellemesi ve doğrusal parametrik değişken güdüm ve kontrolü

    Medium range air defence missile modeling and linearparametric variable guidance and control

    SERDAR ERDOĞAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2021

    Savunma ve Savunma TeknolojileriTOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. COŞKU KASNAKOĞLU