Momentum transfer continuum between preshape and grasping based on fluidics
Akışkan dinamiğine bağlı olarak ön-şekil ve kavrama arasındaki momentum sürekliliği aktarımı
- Tez No: 318869
- Danışmanlar: PROF. DR. AYDAN M. ERKMEN, PROF. DR. İSMET ERKMEN
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2012
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 126
Özet
Bu tez, çok robot parmaklı robot eli ile bir nesneyi kavramak için nesne üzerine doğru hareket ederkenki elin aldığı ön şekli ile kavrama anındaki şekli arasındaki sürekliliği tanımlamak için akışkan tabanlı yeni bir çerçeve önermektedir. Elin ön şeklinin nesne yüzeyine doğru kapanırken parmaklar tarafından yaratılan moment örüntüsü, nesne hareket yönelimine neden olur. Bu hareket yönelimleri, nesneyi belir bir görev ile kavramak için yaklaşırken, harekete başladığı durumdaki el şekli ile uyumlu olması gerekmektedir. Amacımız, elin nesneyi belirli bir amaç ile kavramak için nesneye yaklaşırkenki almış olduğu şekillerin, hareket boyunca sürekliliğini kaybetmeden, insan davranışlarına benzer bir şekilde moedellenmesidir.Momentum aktarımı fenomenin sürekliliği, akışkanların akışını inceleyen akışkanlar dinamiği teorisinden esinlenmiştir. Biz, öncelikle parmaklar tarafından akışkan ortamdaki parçacıklara, sonra bu parçacıklardan nesne üzerindeki parçacıklara aktarılan momentumu yaratmak için akışkan akışını modelleyen fiziksel denklemleri kendi problemimize adapte ettik. Serbest örgü yöntemi olan hesaplamalı akışkanlar dinamiği ve sonlu hacim yaklaşımı, akışkanlar akışı denklemlerini analiz etmekte kullanıldı. Parmaklar ve nesne katılaştırılmış akışkan parçacıkları ile modellendi. Bu parçacıklar aynı zamanda deforme edilebilir.Farklı el ön şekillerinin en uygun şekilde kavramaya başlamasının hesaplanması için, biz nesne üzerinde yaratılan moment dağılımlarına bağlı olarak ileri yönlü beslenen, yapay sinir ağı içeren, karar destek sistemi önerdik. Denetleyici belirtilen iki durumu ifade eder 1) durumu ve yönelimi belirli olan robot elin hangi el şekli ile nesneye doğru yaklaşsınki, nesneye verilmesi istenen hareket eğilimi istenilen yönde gerçekleşsin 2) daha önceden belirlenmiş el şekli ile hangi konum, yönelim ve el açıklığı ile yaklaşılmalı ki nesneye istenilen dönel hareket eğilimi verilebilsin.
Özet (Çeviri)
This dissertation propose a new fluidics based framework to determine a continuum between preshaping and grasping so as to appropriatelypreshape a multi-fingered robot hand for creating an optimalinitialization of grasp. The continuum of a hand preshape closing upon an object that creates an initial object motion tendency of the object based on the impact moment patterns generated from the fingers is presented. These motion tendencies should then be suitable for the proper initiation of the grasping task. The aim is motivated by human like behavior where we preshape andland on an object to initiate a certain grasping behavior withoutlosing the continuum during the“preshaping to grasping”phases.The continuity of momentum transfer phenomena is inspired by fluid dynamics that deals with fluid flow. We have adapted governing equations based on the physical principles of the fluid flow to generate momentum transfer from the robotic fingers, closing upon the object surface to fluid medium particles then from these fluid medium particles to the grasping object. Smoothed Particular Hydrodynamics (SPH) which is a mesh free particle method and finite volume approximation is used to analyze fluid flow equations. The fingers of the robotic hand and object are modeled by solidified fluid elements and also can be compliance.For evaluating the optimal grasp initialization of different hand preshape, we propose a decision support system consisting of artificial feed forward neural network based on the moment distribution on the object determines either : 1) given initial position and orientation of a robot hand, what preshape is suitable for generating a desired moment distribution on the surface of a given object in order to trigger a desired rotation in a desired direction when approaching with this preshaped hand or 2) given a predetermined hand preshape what initial position, orientation and hand aperture are suitable to generate a desired rotation upon approach and without causing the retroceeding of the object.
Benzer Tezler
- Titanyum atomunun 3p, 3d ve 4s alt kabukları için foto elektron açısal dağılımları
Photoelectron angular distribution for 3p, 3d and 4s subshells of titanium atom
M. FATİH HASOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2002
Fizik ve Fizik MühendisliğiMarmara ÜniversitesiFizik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ZİKRİ ALTUN
- Tel örgü katmanlardan oluşan gözenekli ortamda zorlanmış ısı geçişi
Başlık çevirisi yok
MUSTAFA ÖZDEMİR
- A Study on the analysis of nuclear transfer reactions involving deuteron and one-neutron halo nucki
Döteron ve bir-nötron hale atom çekirdekleri içeren nükleer transfer reaksiyonların analizi üzerine bir çalışma
MUSTAFA YILMAZ
Doktora
İngilizce
2000
Fizik ve Fizik MühendisliğiGaziantep ÜniversitesiFizik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. BÜLENT GÖNÜL