Mobil robotların bina içi koşullarda ulaşma zamanı kullanılarak kablosuz konumlandırılması
Wireless indoor localization of mobile robots using time of arrival
- Tez No: 329483
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. MUZAFFER KANAAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mühendislik Bilimleri, Mechatronics Engineering, Engineering Sciences
- Anahtar Kelimeler: Kablosuz ağlar, Wireless networks
- Yıl: 2012
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Erciyes Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Son yıllarda mobil robotlara yönelik bina içi uygulamaların sayısı hızlı bir artış göstermiştir. Temizlik, rehabilitasyon, çok amaçlı taşıma ve güvenlik hizmetleri bu uygulamalara örnek olarak gösterilebilir. Bir mobil robot için konum farkındalığı önemli bir bilgidir. Bina içi ortamlarda kablosuz tekniklerle konumlandırmayı konu alan çalışmaların varlığı bilinmektedir. Ancak bu çalışmaların çoğu kanalın statik durumunu dikkate almaktadır. Bir mobil robotun konumlandırılması için ise kanalın dinamik olarak değiştiği kabul edilmelidir.Bu çalışmada; ulaşma zamanını kullanan bina içi kablosuz konumlandırma sistemleri için kullanılan LS (Least Squares) ve RWGH (Residual Weighting) algoritmalarının dinamik kanal şartlarındaki performansları belirlenen dört farklı senaryo için analiz edilmiş ve karşılaştırılmıştır.Çalışmanın amaçlarından birisi de bu iki algoritmanın konumlandırma hassasiyetlerinde iyileşme sağlamaktır. Bu amaçla yeni bir hata kestirim algoritması ortaya konulmuştur. Belirlenen senaryolarda LS ve RWGH algoritmalarının performansları hata kestirim algoritmasıyla birlikte tekrar analiz edilmiştir.Çalışmada performans metriği olarak Ortalama karesel hataların kare kökü (Root Mean Square Error; RMSE) seçilmiştir. RMSE değerlerindeki azalmalara bağlı olarak özellikle RWGH algoritması için kayda değer bir iyileşmenin sağlandığı sayısal ve görsel sonuçlardan yola çıkarak söylenebilir.
Özet (Çeviri)
In recent years there has been a considerable increase in the number of applications for mobile robots in indoor areas such as cleaning, rehabilitation, multipurpose deliveries security applications and so on. Location awareness is important for mobile robot operation. It is known that there are many studies in the literature related to indoor wireless localization. However in these studies the behavior of the channel is generally accepted to be static. On the other hand for a mobile robot the channel will have a dynamic behavior due to robot motion.In this study; the performance of two algorithms, LS (Least Squares) and RWGH (Residual Weighting), under the dynamic channel conditions are analyzed under dynamic channel condition. This analysis is carried out under 4 system scenarios.Another objective of this study is to achieve an improvement on the localization accuracy for the LS and RWGH algorithms. For this purpose a novel error prediction algorithm is proposed. The performance of LS and RWGH together with error prediction are analyzed. It is shown that the proposed algorithm provides performance gains, particularly for RWGH.
Benzer Tezler
- Otonom mobil robotlarda doğruluk ve hız odaklı lokalizasyon algoritmalarının geliştirilmesi, uygulaması ve karşılaştırmalı analizi
Development, implementation, and comparative analysis of accuracy and speed-oriented localization algorithms in autonomous mobile robots
OZAN VAHİT ALTINPINAR
Doktora
Türkçe
2025
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. VOLKAN SEZER
- Otonom uçan robot için nesne sınıflandırma yaklaşımıyla bilinmeyen kapalı alan içinde gerçek zamanlı ortam haritalandırması ve yol planlaması
Real-time mapping and path planning in an unknown indoor environment by object classification approach for autonomous flying robots
ÖNDER ALPARSLAN
Doktora
Türkçe
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolMilli Savunma ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ÖMER ÇETİN
- Kapalı ortamlarda RSS ve NI Filtresi kullanılarak farklı hareket modellerine sahip mobil robotların kablosuz konumlandırılması, takibi ve saha testleri ile doğrulanması
Wireless indoor localization, tracking and verification with field tests of mobile robots with different motion models using RSS and NI Filter
MUHAMMED ZAHİD KARAKUŞAK
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Mekatronik MühendisliğiErciyes ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. VEYSEL ASLANTAŞ
- Bina içi ortamlarda arama ve kurtarma görevleri için seyrüsefer
Navigation for search and rescue missions in indoor environments
ÇAĞRI METE ŞENLER
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OSMAN PARLAKTUNA
- Bir gezgin robot için elektronik denetim donanımının tasarımı ve uygulaması
Design and application of the electronic control hardware for a mobile robot
SEÇİL ÖZEN
Yüksek Lisans
Türkçe
2000
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. TUNCAY UZUN