Bir gezgin robot için elektronik denetim donanımının tasarımı ve uygulaması
Design and application of the electronic control hardware for a mobile robot
- Tez No: 95060
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. TUNCAY UZUN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Gezgin robot, mikrodenetleyiciler, Hareketli robotlar, Robotlar, Mobile robot, microcontrollers. XI, Mobile robots, Microcontroller, Robots
- Yıl: 2000
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET Gezgin robot sistemlerinde ulaşılmak istenen nokta kendi hareket yolunu kendi belirleyen, tamamen özerk yapılar oluşturmaktır. Bu yapıların oluşturulabilmeleri için ne tip bir mimarinin ortaya konulması gerektiği, bu konuda yapılan çalışmaların temel sorunlarından biridir. Sunulan bu tez çalışması kapsamında, gezgin robotların mekanik ve elektronik donanım ihtiyaçlarının neler olabileceği ortaya konmaya çalışılmış ve gezinim probleminin aşılması için kullanılabilecek algılayıcılar ve ölçüm teknikleri özetlenmiştir. Bina içi bir gezgin robot sistemi tasarlanarak, bu tip bir sistemin temel yapısı ortaya konulmaya çalışılmıştır. Mekanik sistem ve hareket planlama birimi arasında bir arayüz oluşturan elektronik denetim donanımı oluşturulmuş ve robota gönderilen kapalı bir şekilde ifade edilmiş komutların gerçeklenmesi sağlanmıştır. Bu gezgin robot bir operatör tarafından programlanmakta ve kendisine verilen görevi yerine getirmektedir. Giriş bölümünde, öncelikle gezgin robot kavramı tanımlanmış ve tarihsel gelişimi anlatılmıştır. Daha sonra gezgin robotlarda kullanılagelen mekanik yapılara değinilmiş ve gezgin robotlarda kullanılan algılayıcılar ve algılama teknikleri hakkında bilgi verilmiştir. Bu çalışmaya referans oluşturan yakın tarihlere ait akademik çalışmalar ve ticari ürünlere ait araştırma ve incelemeler de özetlenmiştir. Bölüm 2' de sistemin yapısal açıklaması ve çalışma prensipleri sunulmuş, tasarlanan elektronik denetim biriminin donanımına ait açıklamalara yer verilmiştir. Bölüm 3'te ise denetim kartında yer alan mikrodenetleyici için yazılan makine dili programa ait bilgiler yer almaktadır. Devre şemaları, program dökümü ve kullanılan tümleşik devreler ve elektronik elemanlara ait katalog bilgileri ek olarak verilmiştir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT Main goal to be achieved in mobile robot systems is to form autonomous structures which are able to decide their own motion paths. It is one of the main questions of those researches: What kind of an architecture a mobile robot should have? In this work, it is aimed to put forward the mechanical and electronic hardware needs of a mobile robot and summarize the sensors and sensing techniques for navigational purposes. An in-door mobile robot system is designed and the electronic control hardware which serves as an interface between the mechanical hardware and motion planning unit is realized. It is provided that the mobile robot understands and executes the complex instructions received from a personal computer. From this point of view the first section is an introduction to mobile robot concept. This section will give the research results about electronic control hardware, historical development, mechanical structures, sensors and sensing techniques of mobile robots Second section gives a brief information about the hardware which is designed. The mechanical equations of a mobile robot which has a steering mechanism are also given. Section 3 explains the software which is developed for the microcontroller. Circuit schemes, catalogue information and program printout are attached.
Benzer Tezler
- Bir gezgin robot için elektronik denetim yazılımının tasarımı ve uygulaması
Design and application of the electronic control software for a mobile robot
EKİN YILDIZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2000
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. TUNCAY UZUN
- Bilgisayar kontrollü kartezyen robot
Computer controlled cartesian robot
SEMİH ÖNGİR
Yüksek Lisans
Türkçe
2011
Makine MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GALİP CANSEVER
- A fluid dynamics framework for control of mobile robot networks
Gezgin robot ağlarının kontrolü için bir akışkanlar dinamiği çerçevesi
MUHAMMED RAŞİD PAÇ
Yüksek Lisans
İngilizce
2007
Mühendislik BilimleriOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYDAN M. ERKMEN
PROF. DR. İSMET ERKMEN
- Birden fazla gezgin robotla nesne taşıma için hareket planlama ve kontrol
Motion planning and control scheme for cooperative transportation by multiple mobile robots
ALPASLAN YUFKA
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. METİN ÖZKAN
- İnternet üzerinden gezgin robot denetimi
Mobile robot control over internet
BURAK OVALI
Yüksek Lisans
Türkçe
2005
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. TUNCAY UZUN