Elma ve kivi çeşitlerinin hasada yönelik özelliklerinin saptanması ve robotla hasat olanakları
Determination of harvesting properties of apple and kiwi types and robotic harvesting opportunities
- Tez No: 330558
- Danışmanlar: PROF. DR. SELÇUK ARIN
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Ziraat, Agriculture
- Anahtar Kelimeler: Görüntü kodlama, Görüntüleme teknikleri, Robot yönlendirme, Robotik, Image coding, Imaging techniques, Robot navigation, Robotics
- Yıl: 2012
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Namık Kemal Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Tarım Makineleri Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu araştırmada, meyve hasatında robotik sistemlerin kullanılması ve sistemin kurulması aşamasında ortaya çıkabilecek sorunların bulunması, çözüm yollarının belirlenmesi amaçlanmıştır.Araştırmada, aşağıdaki sonuçler elde edilmiştir.Araştırma sonucunda robotik meyve hasadında meyvenin fizikomekanik özelliklerinin hasata etkilediği görülmüştür. Ağırlık, yükseklik, genişlik, kalınlık değerleri ve yüzey alanının robotik meyve hasadında en önemli girdi değerleri olduğu gözlenmiştir. Robotik meyve hasadında görüntü işleme tekniklerinin robotik sistemin çalışmasını etkilediği gözlenmiştir. Görüntü işleme tekniği kullanılarak yapılan denemelerde görüntü işleme sonuçlarının robotik hasada doğrudan etkisi olduğu anlaşılmıştır. Robotik hasadın doğru ve hızlı yapılması için görüntü işleme tekniklerinin doğru seçilmesi gerektiği anlaşılmıştır. Robotik meyve hasadında kullanılan yazılımın sistem ve görüntü işleme ile paralel çalışmasının önemi ortaya çıkmıştır. Yazılım yapılırken robotik sistemin dönüşüm kinematik hesaplarının düzgün hesaplanması, parametrelerin ve sabit değerlerin sisteme tam uygun olarak verilmesi gerektiği gözlenmiştir. Prototip çalışması için hobi tipi robot parçalarının kullanımı kısa ve anlaşılır sonuçların elde edilmesi açısından yeterlidir. Ancak sistemin pratikte daha verimli ve sorunsuz çalışması için sanayi tipi büyük robotların veya daha güçlü servo motorların kullanılmasının daha uygun olacağı görülmüştür. Meyvenin dal üzerinden kopartılması sırasında koparma işlemini yapacak gripper'ın tasarımının meyvenin fizikomekanik özelliklerine göre yapılması gerektiği görülmüştür. Sistemin çalışmasını sağlayan motorların kuvvetli, kesme işlemin yapacak sistemin uygun olması sonucuna varılmıştır.
Özet (Çeviri)
In this study, it is aimed to find the possible problems and determine the solutions in the process of establishing the system and using the robotic systems an fruit harvest.Here are the results of the study.According to result of research, it?s shown that at the robotic fruit harvest physicomechanical properties of the fruit have an effect on the harvest. Weight, height, width, thickness and surface area are observed as the most important input values at the robotic fruit harvest. It is observed that image processing techniques affect the operation of the robotic system at the harvest. It is understood that using image proceesing technique have a direct effect on the results of the robotic harvest. It is also understood that image processing techniques must be chosen correctly to make the robotic harvest in an accurate and quickly way. It is emerged that the software used in the harvest should be paralel with the system and image processing at the robotic fruit harvest. During the software, it is observed that the conversion of kinematic calculation, parametres and constant values must be put in properly. Using hobby-type parts of robot for the prototype study will be enough for results. However, to make the system work fuctionally, industrial robots and servo engines should be used. It is also observed that when picking up the fruit from the branch, the gripper, which is used to pick the fruit up, must be made considering the physicomechanical properties of the fruit. The engines that make the system work should be strong and the cutting system should also be appropriate.
Benzer Tezler
- Kivi suyu üretiminin optimizasyonu
Optimization of kivi juice production
NURCAN ERSÖZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Gıda MühendisliğiUludağ ÜniversitesiGıda Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÖMER UTKU ÇOPUR
- Türkiye'deki potasyum bakımından zengin meyve ve sebzelerin potasyum-40 aktivite konsantrasyonlarının ölçümü ve potasyum düzeylerinin belirlenmesi
Measurements of k-40 activity concentrations of potassium rich fruits and vegetables in Turkey and determination of their potassium levels
SERAP YILDIRIM
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Fizik ve Fizik MühendisliğiOndokuz Mayıs ÜniversitesiNükleer Fizik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. NAZMİ TURAN OKUMUŞOĞLU
- Meyve ve sebze atıklarından polisakkarit ve fitokimyasal maddelerin üretimi
The production of polysaccharides and phytochemicals from fruit and vegetable wastes
MELİH GÜZEL
Doktora
Türkçe
2017
Gıda MühendisliğiGaziosmanpaşa ÜniversitesiGıda Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖZLEM AKPINAR
- Meyve ve sebze artıklarından süzen poşet bitkisel çay geliştirme olanaklarının araştırılması
Research on the possibilities of developing herbal tea bags from fruit and vegetable waste
BEYZA NUR İLHAN AKYEL
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Gastronomi ve Mutfak SanatlarıSivas Cumhuriyet ÜniversitesiGastronomi ve Mutfak Sanatları Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. EMRE HASTAOĞLU
- Metilen mavi ve remazol ultra kırmızı boyar maddelerinin meyve posası kullanarak sulu çözeltilerden adsorpsiyon yöntemi ile giderilmesi
Removing methylene blue and remazol ultra red dyes with fruit pulps by adsorption method from aqueous solutions
İDİL BALTA
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Kimya MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiKimya Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ELÇİN YILMAZ