Labview tabanlı hedef takip sisteminin geliştirilmesi
Developing a Labview based target tracking system
- Tez No: 333140
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. MUSTAFA YAĞIMLI, DOÇ. DR. HAYRİYE KORKMAZ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Image processing, Arduino, LABVIEW Vision and Motion Module, Edge detection, Generalized Hough Transform, Normalized Cross Correlation, Geometric matching
- Yıl: 2013
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Deniz Harp Okulu Komutanlığı
- Enstitü: Deniz Bilimleri ve Mühendisliği Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik Sistemleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 102
Özet
Hedef tanıma ve takip sistemleri günümüzde birçok sahada uygulama alanı bulmaktadır. Bu uygulama alanlarının başında akıllı robot teknolojileri, güvenlik amaçlı izleme, harita çıkarma, robot askerlerin görüş teknolojisi ve askeri amaçlarla kısıtlı görüş şartlarında bir nesnenin veya bir hedefin aranması gibi uygulamalar gelmektedir. Bu kadar geniş ve gelişmelere açık bir sahada Silahlı Kuvvetlerimizi de oldukça yakından ilgilendiren hedef tanıma ve takip uygulamaları tezin de konusunu oluşturmuştur. Bu tezde esas olarak nesnelerin ne olduğu hakkında iyi bir tahmin imkânı sunan nesne şeklinin temel alındığı Genelleştirilmiş Hough Dönüşüm yöntemi, LABVIEW Grafiksel Arayüz Programı araçları kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Şekilsel yaklaşımın yanında tamamlayıcı bir unsur olarak hedef ve şablon hücre değerleri arasında ilinti hesabı da yapılarak hedefin doğruluğu kuvvetlendirilmiştir. Uygulamada hedef olarak aranacak nesnenin çeşitli açılardan fotoğrafları çekilerek şablonlar oluşturulmuştur. Farklı görüş açılarından da hedefin takip edilebilmesi için oluşturulan 12 adet şablon, saniyede 30 imgeye kadar imge yakalama kapasitesine sahip bir web kameranın görüntü akışı içerisinde tespit edilmeye çalışılmış, belirlenen benzerlik yüzdesini aşan hedefler için imge üzerinde sınırlayıcı bir çerçeve çıkarılmıştır. Bu çerçevenin orta noktası ile imge ortası arasındaki uzaklığa bağlı olarak bir hata bilgisi üretilmiş, hata değerine istinaden servomotor kontrolü ile kameranın bakış açısı değiştirilmiştir. Böylece hedefin takibi gerçek zamana yakın olarak gerçekleştirilmiştir. Vision and Motion Modülü, Kenar bulma, Genelleştirilmiş Hough Dönüşümü, Normalize Çapraz İlinti, Geometrik şekil eşleştirme.
Özet (Çeviri)
Nowadays target recognition and tracking systems are widely used in many application areas. Among these areas, smart robotic technologies, security survailiance systems, mapping, robotic soldiers? vision systems and for military concerns, the systems that could detect objects or targets in poor vision conditions come forward. In a field like that such wide and prone to developement, there are many issues that interest Armed Forces. Taking these into consideration the subject of the thesis became target recognition and tracking. In this study the shape, which gives a fine estimation about what may the object be is handled by Generalized Hough Transform via LABVIEW Graphical Interface Program. Together with this to make a better estimation of the target, correlation score is also computed between the intensities of the target and template pixels. In the application in order to handle the appearance changes, the templates of the target are taken from 12 different appearances. The templates are searched in the video of a camera which has the capability of 30 frames in a second. The matches taking a score over defined level are considered as real matches and bounded by a bounding box. The distance between the central point of the image and the central point of the bounding box is transformed as an error signal. Using the error signal, servomotors are controled to change the point of view of the camera and centralize the target. In this way the target recognized and tracked near real time.
Benzer Tezler
- Mikrodenetleyici tabanlı kablosuz veri toplama uygulamaları
Microcontroller-based wireless data acquisition applications
ÖMER ERİŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolMarmara ÜniversitesiElektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HAYRİYE KORKMAZ
- Development of vision-based mobile robot control and path planning algorithms in obstacled environments
Engelli ortamlarda görüntü tabanlı mobil robot kontrolü ve yol planlama algoritmalarının geliştirilmesi
MAHMUT DİRİK
Doktora
İngilizce
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİnönü ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ADNAN FATİH KOCAMAZ
- Vision based positioning ABB IRB 140 robot for gas leakage test automation
Gaz kaçak test otomasyonu için ABB IRB 140 robot için görüntü tabanlı pozisyonlama
AKIN İLKER SAVRAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ TUFAN KUMBASAR
- Bow tie shaped coplanar waveguide microwave resonators for single cell detection, flow rate measurements, and nanopore sensing of viruses
Papyon şeklindeki düzlemdeş dalga kılavuzu mikrodalga rezonatörleri iletek-hücre tespiti, akış hızı ölçümü, ve virüslerin nanogözenekle algılanması
ARDA SEÇME
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Fizik ve Fizik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MEHMET SELİM HANAY
- The investigation of the assignment of a primary path on the implementation of a feedforward active noise control system
İleri beslemeli bir aktif gürültü kontrolü sisteminin uygulanabilirliğinde birincil patika tayininin incelenmesi
KADİR KAAN AYTUĞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İLKER MURAT KOÇ