Geri Dön

GPU-accelerated adaptive unstructured road detection using close range stereo vision

Yakın mesafe stereo görüntü kullanılarak GPU ile hızlandırılmış uyumlu yapısız yol bulma

  1. Tez No: 341012
  2. Yazar: KADRİ BUĞRA ÖZÜTEMİZ
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. AHMET BUĞRA KOKU, DOÇ. DR. ERHAN İLHAN KONUKSEVEN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Makine Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Mechanical Engineering, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2013
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 143

Özet

Yol bölgelerinin saptanması özellikle yapısız ve/veya arazi bölgelerinde çözülmesi zor olan bir problemdir. Yapısız bölgeler ya da arazi bölgeleri, şehiriçi veya şehirlerarası bölgeler gibi benzer özeliklere sahip olmadığından bu bölgelerde yol bulmak kolay değildir. Bu tez kapsamında yol bölgesini sürekli öğrenebilen yenilikçi bir yapısız yol saptama yöntemi önerilmiştir. Önerilen yöntem yakın çevredeki stereo kamera verisini kullanarak görüntü üzerindeki yol olan bölgeleri saptamaktadır. Yapılan deneyler önerilen yöntemin değişken ışık koşulları altında bile tatmin edici sonuçlar sağladığını göstermektedir. Bu tez çalışmasında önerilen yöntemin yanı sıra GPU üzerinde CUDA dili kullanılarak yapılmış olan paralelleştirme çalışması da sunulmuştur. Paralelleştirme sonucu elde edilen performans yükselmesi deneyler eşliğinde analiz edilip sunulmuştur.

Özet (Çeviri)

Detection of road regions is not a trivial problem especially in unstructured and/or off-road domains since traversable regions of these environments do not have common properties unlike urban roads or highways. In this thesis a novel unstructured road detection algorithm that can continuously learn the road region is proposed. The algorithm gathers close-range stereovision data and uses this information to estimate the long-range road region. The experiments show that the algorithm gives satisfactory results even under changing light conditions. In addition to the algorithm structure, the massive parallel implementation on GPU with CUDA is proposed. The speed-up of the CUDA implementation with experiments done is analyzed.

Benzer Tezler

  1. GPU accelerated high-order discontinuous galerkin level set methods for incompressible multiphase flows

    Çok fazlı akışlar için yüksek başarımlı yüksek seviyeli süreksiz Galerkin metodları

    ALİ KARAKUŞ

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2015

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MEHMET HALUK AKSEL

    YRD. DOÇ. DR. CÜNEYT SERT

  2. GPU üzerinde yazılım tabanlı anten gerçeklenmesi

    Realization of software-defined antenna on GPU

    ABDULLAH BAKIRTAŞ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. SELÇUK PAKER

  3. Gpu-accelerated precomputed discrete visibility fields for real-time ray-traced dynamic scenes under environment lighting

    Ortam aydınlatması altında gerçek zamanlı ışın izlemeli dinamik sahneler için ekran kartı hızlandırmalı önceden hesaplanmış ayrık görünürlük alanları

    BERİL GÜNAY

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. AHMET OĞUZ AKYÜZ

  4. GPU ile hızlandırılmış gerçek/yarı gerçek zamanlı nesne takibi

    GPU accelerated real / semi-real time object tracking

    ZAFER GÜLER

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolFırat Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ AHMET ÇINAR

  5. GPU accelerated radio wave propagation modeling using ray tracing

    GPU hızlandırmalı ışın izleme ile radar dalga yayılımı modellemesi

    ALAETTİN ZUBAROĞLU

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2014

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. CEVAT ŞENER

    DOÇ. TOLGA CAN