Protez el tasarımı ve prototip üretimi
Prosthetic hand design and prototype manufacturing
- Tez No: 246132
- Danışmanlar: YRD.DOÇ.DR. MUSTAFA YILMAZ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Biyoteknoloji, Makine Mühendisliği, Mühendislik Bilimleri, Biotechnology, Mechanical Engineering, Engineering Sciences
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2009
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Erciyes Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 73
Özet
Doğuştan veya herhangi bir sebeple bilekten itibaren el uzvunu kaybetmiş insanların, temel ihtiyaçlarını karşılamak amacıyla hazırlanan bu tezde; protez el kavramının sadece görsellikten çıkarılması, gerçek el uzvuna yakın bir serbestlikte hareketin sağlanması ve aynı zamanda da iş yaptırılabilmesi hedeflenmiştir.Gerçek insan eliyle aynı parmak sayısı mevcut olan bu sistemde tahrik yüksek devirli ve yüksek redüksiyonlu minyatür DC motorlar yardımıyla yapılmıştır. Özel bir mekanizma sayesinde her parmağın ana eklemine rotasyon hareketi verildiğinde diğer 2 eklemin bu ekleme bağıl olarak hareket etmesi sağlanmıştır. Hareketin aktarılması özel işlenmiş mini dişliler yardımıyla gerçekleşmiş olup parmaklardaki baskı şiddetinin istenen seviyede ayarlanabilmesi için parmak uçlarına kuvvet sensörleri yerleştirilmiştir.Sistemin tasarlanmasında 3 boyutlu katı modelleme programı kullanılmış olup, sistemin dinamik ve mukavemet analizleri yardımcı programlar aracılığıyla yapılmıştır. Robotiğin sunduğu kuramlardan faydalanılarak parmak eklemlerindeki kinematik analizler yapılmış ve hareket karakteristikleri belirlenmiştir.Tasarlanan sistemin çeşitli yöntemler kullanılarak prototip imalatı gerçekleştirilmiş ve çalışma sonlandırılmıştır.
Özet (Çeviri)
This study aims at improving living standards of people who lost their hand(s) for a variety of reasons. Toward this end, we have designed a novel active prosthetic hand with multiple fingers. Potential benefits of such an active prosthetic hand are as follows. Firstly, an active prosthetic hand will provide the capacity to do real work, mimicking the movement capability of a real hand. Secondly, a prosthetic hand with a proper cosmetic design and/or appearance will foster the self esteem of the subject.In this design, which has five fingers as in a real hand, driving force for finger movements was obtained using a miniature high speed DC motor with gearbox. Each finger?s only main joint is driven by the DC motor, the remaining two joints are moved through a special mechanism involving motion transmission bars. We have also provision for the placement of force sensors at the fingertips of the prosthetic hand.Three-dimensional solid modeling was used in designing the prosthetic hand. The dynamic and strength analysis of the system were carried out by the help of commercial utility software. The movement characteristics of the joints were derived using well known forward kinematics equations of the robotics theory.After design and testing of the prosthetic hand in the software environment, we have manufactured a prototype of the prosthetic hand using rapid prototyping techniques. In a future study, we are planning to control this active prosthetic hand using voice commands.
Benzer Tezler
- EMG sinyalleri ile çok fonksiyonlu protez el simülatörünün kontrolü
Control of the multifunctional prosthetic hand simulator via EMG signals
BEYDA TAŞAR
Doktora
Türkçe
2016
Bilim ve TeknolojiFırat ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ARİF GÜLTEN
DOÇ. DR. OĞUZ YAKUT
- Çok parmaklı parsiyel el protezi için az tahrikli robotik parmak tasarımı ve analizi
Design and analysis of underactuated robotic finger for multi-fingered partial hand prosthesis
AHMET KIRNAP
Doktora
Türkçe
2023
Mekatronik MühendisliğiErciyes ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞAHİN YILDIRIM
- Design, development, and functional evaluation of biomechanically inspired hand and wrist prostheses
Biyomekanikten esinlenen el ve bilek protezlerinin tasarımı, geliştirilmesi ve işlevsel değerlendirilmesi
MAHSA SARRAFI KHOSROWSHAH
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
BiyomühendislikÖzyeğin ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ RAMAZAN ÜNAL
- EMG işareti ile protez elin değişken hızla denetimi: Donanım, yazılım ve algoritmik yöntemler
Control of variable speeds prosthetic hand by using EMG: Hardware, software and algorithmic methods
CENGİZ TEPE
Doktora
Türkçe
2014
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOndokuz Mayıs ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. İLYAS EMİNOĞLU
- Development of anthropomorphic prosthetic hand and its control scheme for transhumeral amputee
Antropomorfik protez el gelişimi ve transhumeral amputeler için kontrol şeması
SARMAD SHAMS
Doktora
İngilizce
2017
BiyomühendislikKoç ÜniversitesiBiyomedikal Bilimler ve Mühendislik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İSMAİL LAZOĞLU
PROF. DR. KEMAL SITKI TÜRKER