EMG kontrollü pnömatik eyleyicili insansı endüstriyel kol tasarımı
EMG controlled industrial multi grasp humanoid arm design with pneumatic actuation
- Tez No: 343498
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ERKAN KAPLANOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2014
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Marmara Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 63
Özet
Bu tezde EMG Kontrollü Pnömatik Eyleyicili İnsansı Endüstriyel Kol Tasarımı çalışması insanoğlunun güvenliğini sağlamakla birlikte, kimi zaman kas gücüyle yapılamayacak kuvvetteki işleri de yapabilmek üzere tasarlanmıştır. İnsan kolunda yer alan kaslara bağlanan elektrotlar yardımıyla alınan sinyallerin (EMG) incelenmesi sonrasında bu sinyaller yükseltilerek kullanılabilir elektriksel sinyallere çevrilmiştir. Bu çevirim sonucunda ara devreler ve yazılımlar kullanılmış ve elektriksel sinyaller sınıflandırılarak belli bazı hareketlerin kodları çıkartılmış ve bu kodlar doğrultusunda kolun istenen hareketleri yapması amaçlanmıştır. İnsansı kol ve el ile birlikte bu elde bulunan parmaklar, insan kemiklerinden ve kavrama kabiliyetinden yola çıkarak tasarlanmış ve diğer robot kol-el tasarımlarına istinaden oval veya orantısız bir paçayı da tutabilme kabiliyeti (çoklu kavrama) amaçlanmıştır. Ayrıca günlük yaşamsal aktivitelerin çoğunda bulunan silindirik, küresel, yatay ve sivri cisimleri tutarak kavrama özelliğine sahiptir.Kol, çoklu kavrama performansı için EMG sinyalleri kullanarak kontrol edilmiştir. Miyoelektrik protezlerin geleneksel kontrolü iki adet bipolar elektrod kanaldan meydana gelir. Kanal 1 elektrodu önkol fleksörde yer almakta iken Kanal 2 elektrodu önkol ekstansörde yer almaktadır.Çalışmanın endüstriyel amaçlı olmasından dolayı eyleyici olarak pnömatik kaslar tercih edilmiş ve istenen el kapama şekilleri önceden belirlenerek pnömatik kasların sayısı belirlenmiştir.
Özet (Çeviri)
In this study, EMG Controlled Industrial Multi Grasp Humanoid Arm Design with Pneumatic Actuation is designed to provide health protection in ways that the human muscle is unable to do.After analyzing EMG (Electromyography) signals received by human muscle tissue via the surface electrode placed human arm, it is observed that the transmission of signals into these tissues result in an amplification and transformation of these tissues, by which the arm is then able to be of use. Intermediate circuit and computer-generated software are then used, classifying the signals into determined codes of action. These codes dictate target actions of the human arm. The humanoid arm, hand, and its fingers have been designed based on the human skeletal system and its grasping capability. In comparison to previous designed robot arm-hand systems, this study targets the ability to grasp various shaped objects, such oval or lopsided pieces. This system has the capability to hold and grasp the many objects present in daily activities including cylindrical, spherical, horizontal and sharp objects.The arm is designed for multi-grasping through the use of EMG signals. Conventional control of myoelectric prosthesis arms consists of two bipolar electrode channels; the first electrode channel is located near the forearm flexor and the second electrode channel is located near the forearm extensor.Due to the industrial purposes of this study, and depending on the requested actions, pneumatic muscle has been chosen as an actuator.
Benzer Tezler
- Fabric based soft actuators for wearable applications
Giyilebilir uygulamalar için kumaş bazlı yumuşak aktüatörler
FIDAN KHALILBAYLI
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÖKHAN İNCE
DOÇ. DR. ÖZGÜR ATALAY
- EMG kontrollü el rehabilitasyon ve destek sistemi için bilgisayar - telefon arayüz tasarımı ve geliştirilmesi
Design and development of the computer – smartphone interface for EMG controlled hand rehabilitation and support system
MUSTAFA ERCAN SAYILGAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
BiyolojiMarmara ÜniversitesiMekatronik Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERKAN KAPLANOĞLU
- EMG kontrollü alt ekstiremite rehabilitasyon denge sistemi
Emg controlled balance system for lower limb rehabilitation
AYHAN ALVEROĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Mekatronik MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMekatronik Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERKAN KAPLANOĞLU
DOÇ. DR. YAŞAR TATAR
- El rehabilitasyonu için EMG kontrollü giyilebilir iskelet destek sistemi tasarımı
Design of EMG controlled wearable exoskeleton for hand rehabilitation
GAZİ AKGÜN
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Mekatronik MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMekatronik Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERKAN KAPLANOĞLU
DR. AHMET EMRE ÇETİN
- EMG işaretleri ile kontrol edilen robot kol tasarımı
Robot arm design controlled by EMG signals
SURA ALI KODI ABOODI
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
BiyomühendislikAfyon Kocatepe ÜniversitesiBiyomedikal Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. UÇMAN ERGÜN