Geri Dön

EMG kontrollü pnömatik eyleyicili insansı endüstriyel kol tasarımı

EMG controlled industrial multi grasp humanoid arm design with pneumatic actuation

  1. Tez No: 343498
  2. Yazar: MURAT TONGAOĞLU
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ERKAN KAPLANOĞLU
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2014
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Marmara Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mekatronik Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 63

Özet

Bu tezde EMG Kontrollü Pnömatik Eyleyicili İnsansı Endüstriyel Kol Tasarımı çalışması insanoğlunun güvenliğini sağlamakla birlikte, kimi zaman kas gücüyle yapılamayacak kuvvetteki işleri de yapabilmek üzere tasarlanmıştır. İnsan kolunda yer alan kaslara bağlanan elektrotlar yardımıyla alınan sinyallerin (EMG) incelenmesi sonrasında bu sinyaller yükseltilerek kullanılabilir elektriksel sinyallere çevrilmiştir. Bu çevirim sonucunda ara devreler ve yazılımlar kullanılmış ve elektriksel sinyaller sınıflandırılarak belli bazı hareketlerin kodları çıkartılmış ve bu kodlar doğrultusunda kolun istenen hareketleri yapması amaçlanmıştır. İnsansı kol ve el ile birlikte bu elde bulunan parmaklar, insan kemiklerinden ve kavrama kabiliyetinden yola çıkarak tasarlanmış ve diğer robot kol-el tasarımlarına istinaden oval veya orantısız bir paçayı da tutabilme kabiliyeti (çoklu kavrama) amaçlanmıştır. Ayrıca günlük yaşamsal aktivitelerin çoğunda bulunan silindirik, küresel, yatay ve sivri cisimleri tutarak kavrama özelliğine sahiptir.Kol, çoklu kavrama performansı için EMG sinyalleri kullanarak kontrol edilmiştir. Miyoelektrik protezlerin geleneksel kontrolü iki adet bipolar elektrod kanaldan meydana gelir. Kanal 1 elektrodu önkol fleksörde yer almakta iken Kanal 2 elektrodu önkol ekstansörde yer almaktadır.Çalışmanın endüstriyel amaçlı olmasından dolayı eyleyici olarak pnömatik kaslar tercih edilmiş ve istenen el kapama şekilleri önceden belirlenerek pnömatik kasların sayısı belirlenmiştir.

Özet (Çeviri)

In this study, EMG Controlled Industrial Multi Grasp Humanoid Arm Design with Pneumatic Actuation is designed to provide health protection in ways that the human muscle is unable to do.After analyzing EMG (Electromyography) signals received by human muscle tissue via the surface electrode placed human arm, it is observed that the transmission of signals into these tissues result in an amplification and transformation of these tissues, by which the arm is then able to be of use. Intermediate circuit and computer-generated software are then used, classifying the signals into determined codes of action. These codes dictate target actions of the human arm. The humanoid arm, hand, and its fingers have been designed based on the human skeletal system and its grasping capability. In comparison to previous designed robot arm-hand systems, this study targets the ability to grasp various shaped objects, such oval or lopsided pieces. This system has the capability to hold and grasp the many objects present in daily activities including cylindrical, spherical, horizontal and sharp objects.The arm is designed for multi-grasping through the use of EMG signals. Conventional control of myoelectric prosthesis arms consists of two bipolar electrode channels; the first electrode channel is located near the forearm flexor and the second electrode channel is located near the forearm extensor.Due to the industrial purposes of this study, and depending on the requested actions, pneumatic muscle has been chosen as an actuator.

Benzer Tezler

  1. Fabric based soft actuators for wearable applications

    Giyilebilir uygulamalar için kumaş bazlı yumuşak aktüatörler

    FIDAN KHALILBAYLI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. GÖKHAN İNCE

    DOÇ. DR. ÖZGÜR ATALAY

  2. EMG kontrollü el rehabilitasyon ve destek sistemi için bilgisayar - telefon arayüz tasarımı ve geliştirilmesi

    Design and development of the computer – smartphone interface for EMG controlled hand rehabilitation and support system

    MUSTAFA ERCAN SAYILGAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    BiyolojiMarmara Üniversitesi

    Mekatronik Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ERKAN KAPLANOĞLU

  3. EMG kontrollü alt ekstiremite rehabilitasyon denge sistemi

    Emg controlled balance system for lower limb rehabilitation

    AYHAN ALVEROĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Mekatronik MühendisliğiMarmara Üniversitesi

    Mekatronik Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ERKAN KAPLANOĞLU

    DOÇ. DR. YAŞAR TATAR

  4. El rehabilitasyonu için EMG kontrollü giyilebilir iskelet destek sistemi tasarımı

    Design of EMG controlled wearable exoskeleton for hand rehabilitation

    GAZİ AKGÜN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Mekatronik MühendisliğiMarmara Üniversitesi

    Mekatronik Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ERKAN KAPLANOĞLU

    DR. AHMET EMRE ÇETİN

  5. EMG işaretleri ile kontrol edilen robot kol tasarımı

    Robot arm design controlled by EMG signals

    SURA ALI KODI ABOODI

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    BiyomühendislikAfyon Kocatepe Üniversitesi

    Biyomedikal Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. UÇMAN ERGÜN