Geri Dön

Sensör çeşitleri, robotik alanda kullanılan sensörler ve FSR sensör uygulaması

Sensor used in robotics field and FSR (Force sensing resistors) sensor application

PDF İndir

  1. Tez No: 352054
  2. Yazar: ALEV FADILOĞLU IŞIK
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. DAVUT AKDAŞ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Mühendislik Bilimleri, Electrical and Electronics Engineering, Engineering Sciences
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2013
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Balıkesir Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 104

Özet

Bir robot yada otomasyon sistemi çevredeki çeşitli değişiklikleri algılamak, yorumlamak ve ona göre karar döngülerini yürütmek zorundadır. Robotik sistemlerde gerçek zamanlı etkileşim yapabilmesi için, hız ve hassasiyet son derece önemli bir yere sahiptir. Robotların vereceği tepki süresini düşürebilmek ve gerçek hayat uygulamalarında önemli bir yere getirebilmek için hızlı işlem yapmak büyük önem taşımaktadır. Günümüz teknolojisinde çeşitli sensörlerden faydalanılarak kuvvet ölçümleri gerçekleştirilmektedir. Bu çalışmada amacımız, mevcut sensörler arasında daha hızlı tepki veren, daha küçük ve daha ekonomik olan kuvvet sensörlerini robotik sistemlere uygulanabilirliğini incelemektir. Bu tez çalışmasında değişik sensör teknolojileri gözden geçirilmiştir. Daha sonra robotik alandaki sensörler inlenmiştir. Başlıca kuvvet ölçüm sensörlerinden strain gauge ve FSR sensörlerinin robotik uygulamalarda kullanıldığı görülmüştür. Amacımız robot eklemlerinin eğiminin mutlak olarak ölçülmesi olduğundan, bu amaca hizmet edebilecek en iyi mevcut alternatifin, FSR sensörleri olacağı sonucuna varılmıştır. Bunun isbatı olarak FSR sensörü kullanılarak bir adet eğim ölçer tasarlanmış, imal edilmiş ve temel deneyleri yapılmıştır. Sonuç olarak FSR sensörünün robotik alanda eğim ölçer geliştirilmesinde kullanılabilecek başarılı bir algılayıcı olduğu sonucuna varılmıştır. ANAHTAR KELİMELER: FSR, sensörler, eğim sensörü, robotik sistem

Özet (Çeviri)

A robot or an automation system must sense, interpret and run its decision algorithms according to various changes in the environment. In robotics systems speed is essential to have real time interactions. Speed is very important in robotics systems to be able to have real time interaction. Being able to do fast processing is crucial to reduce reaction time of robots and bring them to an important place in real life applications. In modern technology force measurements are realized via various sensors. Our aim in this study is to examine the use of Force Sensing Resistors which are faster reacting, smaller and economical in robotics systems. In this thesis various sensor technologies have been reviewed. Following this sensors in robotics field have been examined. It is observed that straing gauge and FSR sensors which are major force measuring sensors have been used in robotics applications. Since our aim is to measure absolute values of inclinations of robot joints we concluded that best alternative is FSR sensors that serve this purpose. As the proof of this an inclinometer has been designed, produced and basic experimenmts have been made using an FSR sensor. As a result it is concluded that FSR is a successful sensor that can be used for developing inclinometer to be used in robotics field. KEYWORDS: FSR, sensors, inclination sensor, robotics system

Benzer Tezler

  1. Tez No

    136398

    Mikrodenetleyici kontrollü algılamalı örümcek robot

    Hexapod spider robot

    ONUR ŞAKRAKER

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2003

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSakarya Üniversitesi

    Elektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. HÜSEYİN EKİZ

  2. Tez No

    418494

    Yabancı uyartımlı ile fırçasız DC motorların hız ve tork karakteristiklerinin karşılaştırılması

    Comparison of speed and torque characteristics of separately excited DC motors and brushless DC motors

    HÜSEYİN CEM BAYRAKTAR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Aydın Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HASAN HÜSEYİN BALIK

  3. Tez No

    637482

    Multi-agent coverage control with adaptation to performance variations and imprecise localization

    Çok etmenli sistemlerde performans değişimlerine adaptasyonu ve konumlama belirsizliğini göz önüne alan kapsama kontrolü

    MERT TURANLI

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2020

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ

  4. Tez No

    136155

    Motorlu araçlarda mekatronik sistemler

    Mechatronics system on engine vehicles

    VOLKAN YILMAZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2003

    Makine MühendisliğiMarmara Üniversitesi

    Makine Eğitimi Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. KORHAN BİNARK

  5. Tez No

    463594

    Motivations for interaction: A study on child-robotic toy interaction

    Etkileşim için motivasyon: Çocuk ve robotik oyuncak etkileşimi üzerine bir araştırma

    YASEMİN DÖNMEZ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2017

    Endüstri Ürünleri TasarımıOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Endüstri Ürünleri Tasarımı Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. NAZ AYŞE GÜZİDE ZEHRA BÖREKÇİ

    YRD. DOÇ. DR. MATHİEU GIELEN

Geri Dön