Formulation of dynamics and lineerization of hybrid robots
Hibrit robotların dinamik formülasyonu ve lineerizasyonu
- Tez No: 35582
- Danışmanlar: DOÇ. DR. REŞİT SOYLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Dinamik denklemler, Hibrid robot, Kapanma tanımlaması, Seri robot, Lineerizasyon, Melez, Robotlar, Dynamic Equations, Hybrid Robot, Closure Identification, Serial Robot, Linearization, Hybrid, Robots
- Yıl: 1994
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
öz HİBRİD ROBOTLARIN DİNAMİK FORMÜLASYONU VE LİNEERİZASYONU ÇETİN, Murat Yüksek Lisans Tezi, Makina Mühendisliği Anabilim Dalı Tez Yöneticisi : Doç. Dr. Reşit Soylu Aralık, 1994, 90 sayfa Bu çalışmada, hibrid robotların dinamik denklemleri üç ana başlık altında incelenmiştir. İlk olarak, bu tür robotların ele alınmasını güçleştiren özel kinematik yapıları analiz edilmiştir. Geniş bir kesim hibrid robot'un kapanma tanımlaması için bir metod öne sürülmüştür. İkinci olarak, hibrid robotların hareketlerini yönlendiren dinamik denklemleri, bu amaç için geliştirilmiş etkili tekniklerin kombinasyonu kullanılarak bulunmuştur. Son olarak da, bu dinamik denklemlerin, dinamik parametrelerin seçimi yoluyla ve kinematik analiz kısmındaki bulguların ışığı altında lineerizasyonu gerçekleştirilmiştir. Bu amaçla, seri robotlar için geliştirilmiş bulunan bir lineerizasyon tekniği büyük ölçüde yenilenmiş ve uygulanmıştır. Algoritmanın tamamı, sembolik programlama dili REDUCE kullanılarak, bir kişisel bilgisayarda gerçekleştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT FORMULATION OF DYNAMICS AND LINEARIZATION OF HYBRID ROBOTS CETIN, Murat M.S. in Mechanical Engineering Supervisor: Assoc. Prof. Dr. Resit Soylu December, 1994, 90 pages In this study, dynamic equations of hybrid robots are investigated under three main headings. Firstly, special kinematic features of hybrid robots which absolutely complicate their treatment, are analysed. A method, for closure identification of a broad class of hybrid robots, is proposed. Secondly, dynamic equations governing the motion of hybrid robots are generated utilizing a combination of efficient techniques developed for this purpose. Finally, linearization of the dynamic equations (via the selection of inertial parameters) under the light of the findings in the kinematical analysis is performed. For this purpose, an existent linearization scheme that has been introduced for serial robots, is revised substantially and adopted. The entire algorithm is implemented on a PC using the symbolic programming language REDUCE.
Benzer Tezler
- Design of an intelligent boost pressure controller for a series sequential turbocharged diesel engine
Seri bağlı aşırı doldurma sistemine sahip dizel motorlar için akıllı manifold basıncı kontrolcüsü tasarımı
MUSTAFA ENGİN EMEKLİ
Doktora
İngilizce
2015
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BİLİN AKSUN GÜVENÇ
- Modeling and control of autonomous underwater vehicle manipulator systems
Otonom sualtı aracı manipülatör sistemlerinin modellenmesi ve kontrolü
OZAN KORKMAZ
Doktora
İngilizce
2012
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. KEMAL İDER
PROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN
- Analysis and control of periodic gaits in legged robots
Bacaklı robotlar için periyodik yürüme davranışlarının analizi ve kontrolü
HASAN HAMZAÇEBİ
Doktora
İngilizce
2017
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖMER MORGÜL
- Dönerkanat tipinde bir insansız hava aracının tasarımı, modellenmesi ve kontrolü
Design, modeling and control of quadrotor type unmanned aerial vehicle
MERT ÖNKOL
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiTobb Ekonomi ve Teknoloji ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET ÖNDER EFE
- Quantitative analysis of aircraft aerodynamic derivatives using the least squares method in a six degrees of freedom flight simulation environment
Uçak aerodinamik türevlerinin altı serbestlik dereceli uçuş benzetim ortamında en küçük kareler yöntemi ile kantitatif analizi
FURKAN ALTINIŞIK
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HAYRİ ACAR