Formulation of dynamics and lineerization of hybrid robots
Hibrit robotların dinamik formülasyonu ve lineerizasyonu
- Tez No: 35582
- Danışmanlar: DOÇ. DR. REŞİT SOYLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Dynamic Equations, Hybrid Robot, Closure Identification, Serial Robot, Linearization
- Yıl: 1994
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 103
Özet
öz HİBRİD ROBOTLARIN DİNAMİK FORMÜLASYONU VE LİNEERİZASYONU ÇETİN, Murat Yüksek Lisans Tezi, Makina Mühendisliği Anabilim Dalı Tez Yöneticisi : Doç. Dr. Reşit Soylu Aralık, 1994, 90 sayfa Bu çalışmada, hibrid robotların dinamik denklemleri üç ana başlık altında incelenmiştir. İlk olarak, bu tür robotların ele alınmasını güçleştiren özel kinematik yapıları analiz edilmiştir. Geniş bir kesim hibrid robot'un kapanma tanımlaması için bir metod öne sürülmüştür. İkinci olarak, hibrid robotların hareketlerini yönlendiren dinamik denklemleri, bu amaç için geliştirilmiş etkili tekniklerin kombinasyonu kullanılarak bulunmuştur. Son olarak da, bu dinamik denklemlerin, dinamik parametrelerin seçimi yoluyla ve kinematik analiz kısmındaki bulguların ışığı altında lineerizasyonu gerçekleştirilmiştir. Bu amaçla, seri robotlar için geliştirilmiş bulunan bir lineerizasyon tekniği büyük ölçüde yenilenmiş ve uygulanmıştır. Algoritmanın tamamı, sembolik programlama dili REDUCE kullanılarak, bir kişisel bilgisayarda gerçekleştirilmiştir. Anahtar kelimeler : Dinamik denklemler, Hibrid robot, Kapanma tanımlaması, Seri robot, Lineerizasyon Bilim Dalı Sayısal Kodu: 625.01.01 iv
Özet (Çeviri)
ABSTRACT FORMULATION OF DYNAMICS AND LINEARIZATION OF HYBRID ROBOTS CETIN, Murat M.S. in Mechanical Engineering Supervisor: Assoc. Prof. Dr. Resit Soylu December, 1994, 90 pages In this study, dynamic equations of hybrid robots are investigated under three main headings. Firstly, special kinematic features of hybrid robots which absolutely complicate their treatment, are analysed. A method, for closure identification of a broad class of hybrid robots, is proposed. Secondly, dynamic equations governing the motion of hybrid robots are generated utilizing a combination of efficient techniques developed for this purpose. Finally, linearization of the dynamic equations (via the selection of inertial parameters) under the light of the findings in the kinematical analysis is performed. For this purpose, an existent linearization scheme that has been introduced for serial robots, is revised substantially and adopted. The entire algorithm is implemented on a PC using the symbolic programming language REDUCE.
Benzer Tezler
- Design of an intelligent boost pressure controller for a series sequential turbocharged diesel engine
Seri bağlı aşırı doldurma sistemine sahip dizel motorlar için akıllı manifold basıncı kontrolcüsü tasarımı
MUSTAFA ENGİN EMEKLİ
Doktora
İngilizce
2015
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BİLİN AKSUN GÜVENÇ
- Linear parameter varying control for autonomous systems: Methods and application examples
Otonom sistemlerin dogrusal parametre değişimli kontrolü: Metotlar ve uygulamalı örnekler
FATİH ÇALIŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. KLAUS VERNER SCHMİDT
- Type-2 fuzzy model inversion methods and fuzzy model based controller design
Tip-2 bulanik modellerin tersinin alinmasi ve bulanik model tabanli kontrolör tasarimi
TUFAN KUMBASAR
Doktora
İngilizce
2012
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İBRAHİM EKSİN
- Doğrusal olmayan sistemler için model öngörülü kontrol yöntemine ters optimal kontrol yapısının katılması
Injection of inverse optimal control structure to model predictive control method for non-linear systems
LÜTFİ ULUSOY
Doktora
Türkçe
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MÜJDE GÜZELKAYA
- Kontrollü lagrange yöntemleri ve uygulamaları
Controlled lagrangian methods and applications
HÜSEYİN ALPASLAN YILDIZ
Doktora
Türkçe
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AFİFE LEYLA GÖREN