Farklı özelliklere sahip gezgin robot grubunun dağıtık kontrolü
Distributed control of heterogeneous mobile robots
- Tez No: 200727
- Danışmanlar: DOÇ.DR. OSMAN PARLAKTUNA
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Gezgin robotlar, kontrol mimarisi, çoklu erkin sistemleri, çoklu robot sistemleri, çoktürel robotlar
- Yıl: 2007
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 134
Özet
Gezgin robot sistemlerinin kontrolünün gerçekleştirilmesi, zor bir problemdir. Gezgin robotların karmaşık donanımsal yapıları ve devinik fiziksel ortamlarda hareketli olarak bulunmaları nedeniyle ortaya çıkan birçok problemin çözülmesine ihtiyaç duyulmaktadır. Robot kontrol yazılımının, konumlandırma, hareket, çevreyi algılama, planlama ( hareket planlama, rota planlama, görev planlama, v.b ) ve öğrenme gibi farklı alanlarda geliştirilmiş yöntemleri içermesi gerekmektedir. Ayrıca, bu yöntemleri koordine edecek ve tek bir kontrol mekanizması altında toplayacak kontrol mimarilerinin geliştirilmesi kaçınılmazdır. Robotlardan beklenen görevlerin yapılmasında farklı açılardan performansı arttırmak üzere tek robot yerine robot gruplarının kullanılması düşünülmüş ve bu yönde yeni bir araştırma alanı açılmıştır. Robot grupları söz konusu olduğunda, mevcut problemler arasına robotlar arası görüşme ve işbirliği, görev paylaşımı gibi çözüm bekleyen yeni problemler eklenmiştir. Bu çalışmada, robot gruplarına yönelik erkin tabanlı bir kontrol mimarisi önerilmekte ve örnek görevlerin yapılmasıyla gerçekleştirilen uygulamalar ile mimari yapının etkinliği gösterilmektedir. Ayrıca, bir görev paylaşım yaklaşımı önerilmekte ve yapılan uygulamalar ile sunulmaktadır.
Özet (Çeviri)
Control of mobile robot systems is a challenging problem. There is a need to solve many problems arising from having a complex hardware structure and acting in a dynamical environment. Mobile robot control systems have to include many methods developed in a variety of topics, such as, localization, action, perception of environment, planning (action planning, route planning, task planning, etc.) and learning. As a consequence, mobile robot control architectures have to be developed in order to coordinate these methods. In the last quarter, research activities have begun investigating issues in multi-robot mobile systems by the reason of having advantages more than single robot systems. However, multi-robot mobile systems addressed a wider range of problems, such that, like cooperation, task allocation, communication, etc. In the thesis, an agent based control architecture that includes task allocation methods for multi-robot mobile systems is proposed. Then, a few real world experiments are implemented to show the validity of the proposed scheme. Keywords : Mobile robots, control architecture, multi-agent systems, multiple robot systems, heteregeneous robots
Benzer Tezler
- Derin öğrenme yöntemleri kullanarak 3B geometri işleme ve uygulamaları
3D geometry processing and applications by using deep learning methods
KAYA TURGUT
Doktora
Türkçe
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HELİN DUTAĞACI
- Çoklu algılayıcı füzyonunun çoklu robot sistemlerinde eş zamanlı konum belirleme ve haritalama problemine uygulanması
The implementation of multi-sensor fusion to simultaneous localization and mapping problem in multi-robot systems
GÜRKAN TUNA
Doktora
Türkçe
2012
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. KAYHAN GÜLEZ
YRD. DOÇ. DR. VEHBİ ÇAĞRI GÜNGÖR
- Mısır yetiştiriciliğinde Chlorella vulgaris Beyerinck [Beijerinck] ve Arthrospira platensis Gomont taksonlarının verim ve kalite parametrelerine etkisi
The effect of Chlorella vulgaris Beyerinck [Beijerinck] and Arthrospira platensis Gomont taxa on yield and quality parameters in cornproduction
ECE GEZGİN DEMİR
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Su ÜrünleriKocaeli ÜniversitesiSu Ürünleri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ARZU MORKOYUNLU YÜCE
- Elazığ - Sivrice ve Gezin civarının yeraltı yapısının gravite verileri kullanılarak modellenmesi
Modelling of the subsurface structures of Elazığ - Sivrice and Gezin region by using gravity data
NEDİM GÖKHAN AYDIN
Doktora
Türkçe
2024
Jeofizik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiJeofizik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. TURGAY İŞSEVEN
- Örgüt kültürü ve kültürel farklılık yönetimi
Organizational culture and cultural diversity management
YENER ÇAKMAK
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
İşletmeBeykent Üniversitesiİşletme Yönetimi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET FİKRET GEZGİN