Geri Dön

Building a web of concepts on a humanoid robot

İnsansı robotta kavram ağı oluşumu

  1. Tez No: 368862
  2. Yazar: GÜNER ORHAN
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. SİNAN KALKAN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2014
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 98

Özet

Bu tezde, insansı robot ve insan arasında daha etkili bir iletişim sağlamak için isim, sıfat ve fiilleri tahmin etmede kullanılacak bir yaklaşım önerilmiştir. Yaklaşımımızın hedef aldığı üç önemli nokta bulunmaktadır: Bunlardan ilki, dildeki kelimelerin doğru tahmin edilmesidir. Robotik çalışmaların çoğu, sadece algısal bilgiyi kullanarak dildeki kelimeleri tahmin etmektedir, ancak algısal özellikler kullanılarak yapılan tahminler, sensör bilgisindeki gürültü ve belirsizlikler nedeniyle doğru değildir. İkinci nokta ise kelimelerin anlamlarıdır. Var olan çalışmalarda, çoğunlukla kelimeleri tahmin etmek için ayrımsal yöntemler kullanılmıştır. Fakat, belli bir ismin neyi ifade ettiğinden, literatürde yeteri kadar bahsedilmemiştir. Üçüncü nokta ise, dildeki farklı kelimelerin arasındaki ilişkinin gösterilişidir. İnsan beyninde bir kelime söylendiği zaman sadece o kelimenin anlamı değil, aynı zamanda alakalı kelimeler ve anlamlarının da aktif olduğu bilinmektedir. Ancak, bu duruma robot literatüründe değinilmemiştir. Bu tezde, ilk olarak dildeki kelimeleri kavramsallaştırılıp, devamında robotun hareketlerinden kavram ağı oluşturulmaktadır. Bu ağ, kelimelerin eş-oluş bilgilerinin, Raslantısal Markov Alanı (Markov Random Field) ile modellenmesi ve bu tarzda çalışmalarda yaygın olarak kullanılan, Döngüsel Fikir Aktarımı (Loopy Belief Propagation) kullanılarak öğretilmesi ile geliştirilmiştir. Bu tez, kavram ağının yukarıda bahsedilen eksikliklerini belli bir ölçüde giderdiğini, iCub isimli insansı robot üzerinde göstermektedir: Ağ, kelime kategori tahminlerini geliştirmekte, kavram kelimelerinin anlamlarını göstermekte ve kelimelerin anlamları arasındaki bağlantıyı ifade etmektedir. Tüm bunlar, içeriksel anlamlandırma, dili anlama gibi konuları içeren yüksek seviyeli bilişsel konularda kullanılabilecek olan insansı robottaki anlamsal ağın temellendirilmiş gösterimini sunan bu tezi önemli bir aşama yapmaktadır.

Özet (Çeviri)

In this thesis, an effective approach for predicting nouns, adjectives and verbs is introduced for more effective communication between a humanoid robot and a human actor. There are three important challenges addressed by our approach: The first one is the accurate prediction of words in language. Most of the existing robotics studies predict words in language using perceptual information only. However, due to noise and ambiguity in low-level sensory information, prediction using perceptual information is often incorrect. The second challenge is the meaning of the words. The existing studies mostly use discriminative methods to predict words, yet the underlying semantics of what, e.g., a certain noun represents, is not adequately addressed in the literature. The third challenge is representation of the relations between the different words in language. It is known that humans activate in their brains not only the meaning of the word when that word is uttered but also the related words and their meaning. However, this challenge has not been addressed in the robotics literature. In this thesis, the words in language are first conceptualized and gradually, a web of concepts is built from the interactions of the robot. The web is built using the co-occurrence information of words, modeled as a Markov Random Field and trained using Loopy Belief Propagation, a widely-used method for such tasks. The thesis shows on iCub, a humanoid robot, that such a web of concepts addresses to a certain extent all the challenges discussed above: the web improves prediction of word categories; it represents the meaning of words in concepts, and it represents the relations between the words and their meaning. As such, this thesis makes a first important step towards grounded representation of a semantic network on a humanoid robot, which can be used for several high-level cognitive tasks, such as contextual reasoning, planning, language understanding, etc.

Benzer Tezler

  1. Meydan

    The square

    SEVİNCE BAYRAK GÖKTAŞ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2014

    Mimarlıkİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mimarlık Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ARZU ERDEM

  2. Etnik grup çelişkisi: Ruanda örneği ve bölgesel etkileri

    The paradox of ethnic group: Rwandan case and regional effects

    YUSUF KEREM ARSLAN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Siyasal Bilimlerİstanbul Üniversitesi

    Siyaset Bilimi ve Uluslararası İlişkiler Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. LEVENT ÜRER

  3. Web tabanlı yüksek lisans eğitimi: Hacettepe Üniversitesi Bilgi ve Belge Yönetimi için bir platform önerisi

    The Web based graduate education: A proposed application platform for department of information

    LEVENT ERTÜRK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2004

    Bilgi ve Belge YönetimiHacettepe Üniversitesi

    Bilgi ve Belge Yönetimi Ana Bilim Dalı

    DOÇ.DR. MEHMET EMİN KÜÇÜK

  4. Nesneye yönelik programlma ve delphi ile bir kuyumculuk programı

    Başlık çevirisi yok

    ANTRANİK AVİTOĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1998

    Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mühendislik Bilimleri Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ALİ ERCENGİZ

  5. Harran evlerinin geometrik özelliklerinin ve yapım tekniğinin hesaplamalı performans bağlamında değerlendirilmesi

    Evaluation of geometric features and construction technique of Harran houses in context of computational performance

    SERHAT GÜLMÜŞ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Mimarlıkİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilişim Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. SEMA ALAÇAM

    DR. ÖĞR. ÜYESİ ORKAN ZEYNEL GÜZELCİ