Kayan kipli denetimde kayma yüzeyi tasarımı için yeni yöntemlerin geliştirilmesi
New sliding surface design methods for sliding mode control
- Tez No: 371662
- Danışmanlar: PROF. DR. METİN UYMAZ SALAMCİ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2014
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Gazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 143
Özet
Bu çalışmada, kayan kipli kontrolün gerçek zamanlı uygulamalarda kullanımını artırmak amacıyla kayma yüzeyinin tasarımı için yeni yöntemler önerilmektedir. Bu kapsamda, ilk olarak doğrusal olmayan sistemler için tasarlanan zamanla değişen optimum kayma yüzeyi eğimleri genelleştirilerek, daha sonra diğer çalışma koşulları için de kullanılmıştır. Böylelikle doğrusal olmayan sistemlerin kontrolü için optimum kayma yüzey değerleri önceden belirlenmekte ve daha sonra yapılacak matematiksel işlemler azaltılarak sistemin zaman cevabının daha hızlı elde edilmesi sağlanmaktadır. Bu yöntem, bir evrik sarkaç modeline uygulanarak yöntemin başarısı gösterilmiştir. Ayrıca, bir grup doğrusal olmayan sistem için model referans adaptif kontrol yöntemi ile kayan kipli kontrol yöntemi birleştirilerek, gerçek sistemin kayma yüzeyi eğimleri, referans model için tasarlanan kayma yüzeyi eğimleri adapte edilerek tasarlanmaktadır. Kayma yüzeyi tasarımı için önerilen yeni yöntem, esnek bağlantıya sahip robot manipülatörüne ve füze modeline uygulanarak yöntemin başarısı gösterilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this study, new sliding surface design algorithms are suggested for a class of nonlinear systems in order to have physically applicable control methods. Within this context, firstly, time varying optimum sliding surface slope, designed for the nonlinear systems, is determined and generalized in order to use later for other possible operating conditions. Thus, the predetermined optimum sliding surface slope is used throughout the all operations which enables one to decrease the necessary mathematical operations to achieve faster time response for the nonlinear system. The success of the proposed method is illustared by applying the method to an inverted pendulum mechanism. As a second design method, model reference adaptive control approach is combined with sliding mode control method for a class of nonlinear systems. Then, sliding surface slope that is produced for the reference model is adapted for the nonlinear plant dynamics by using the designed adaptation procedure. The successes of the proposed methods to design the model reference adaptive sliding surface are shown by applying the methods to a robot manipulator model with elastic joints and a missile model.
Benzer Tezler
- Kesir dereceli diferansiyelin doğrusal olmayan denetim yöntemlerine ve sinyal işleme tekniklerine uygulanması
Utilization of fractional order differentiation in nonlinear control methods and signal processing techniques
GÜRKAN KAVURAN
Doktora
Türkçe
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİnönü ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. CELALEDDİN YEROĞLU
- Adaptif bulanık kesir dereceli kayan kipli kontrol yapısının insansız araçların denetimine uygulanması
Application of adaptive fuzzy fractional order sliding mode control structure to the control of unmanned vehicles
KAMİL ORMAN
Doktora
Türkçe
2018
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAtatürk ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ADNAN DERDİYOK
- Esnek sistemlerin kayan kipli denetimi ve bir uydu modeline uygulanması
Sliding mode control of flexible structures and its application to a spacecraft model
NURDAN BİLGİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2007
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGazi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. METİN U. SALAMCI
- Model dayanaklı kayan kipli denetim
Model reference sliding mode control
ONUR ÖZOL
Yüksek Lisans
Türkçe
2008
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiHacettepe ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
PROF. DR. HÜSEYİN DEMİRCİOĞLU
- Yapıların sismik izolasyonunda ileri denetim algoritmalarının uygulanması
Application of advanced control algorithms in seismic isolation of structures
OĞUZ YAKUT
Doktora
Türkçe
2007
Makine MühendisliğiFırat ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HASAN ALLİ