Kayan kipli denetimde kayma yüzeyi tasarımı için yeni yöntemlerin geliştirilmesi
New sliding surface design methods for sliding mode control
- Tez No: 371662
- Danışmanlar: PROF. DR. METİN UYMAZ SALAMCİ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Doğrusal olmayan kontrol, Optimal kontrol, Nonlinear control, Optimal control
- Yıl: 2014
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Gazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmada, kayan kipli kontrolün gerçek zamanlı uygulamalarda kullanımını artırmak amacıyla kayma yüzeyinin tasarımı için yeni yöntemler önerilmektedir. Bu kapsamda, ilk olarak doğrusal olmayan sistemler için tasarlanan zamanla değişen optimum kayma yüzeyi eğimleri genelleştirilerek, daha sonra diğer çalışma koşulları için de kullanılmıştır. Böylelikle doğrusal olmayan sistemlerin kontrolü için optimum kayma yüzey değerleri önceden belirlenmekte ve daha sonra yapılacak matematiksel işlemler azaltılarak sistemin zaman cevabının daha hızlı elde edilmesi sağlanmaktadır. Bu yöntem, bir evrik sarkaç modeline uygulanarak yöntemin başarısı gösterilmiştir. Ayrıca, bir grup doğrusal olmayan sistem için model referans adaptif kontrol yöntemi ile kayan kipli kontrol yöntemi birleştirilerek, gerçek sistemin kayma yüzeyi eğimleri, referans model için tasarlanan kayma yüzeyi eğimleri adapte edilerek tasarlanmaktadır. Kayma yüzeyi tasarımı için önerilen yeni yöntem, esnek bağlantıya sahip robot manipülatörüne ve füze modeline uygulanarak yöntemin başarısı gösterilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this study, new sliding surface design algorithms are suggested for a class of nonlinear systems in order to have physically applicable control methods. Within this context, firstly, time varying optimum sliding surface slope, designed for the nonlinear systems, is determined and generalized in order to use later for other possible operating conditions. Thus, the predetermined optimum sliding surface slope is used throughout the all operations which enables one to decrease the necessary mathematical operations to achieve faster time response for the nonlinear system. The success of the proposed method is illustared by applying the method to an inverted pendulum mechanism. As a second design method, model reference adaptive control approach is combined with sliding mode control method for a class of nonlinear systems. Then, sliding surface slope that is produced for the reference model is adapted for the nonlinear plant dynamics by using the designed adaptation procedure. The successes of the proposed methods to design the model reference adaptive sliding surface are shown by applying the methods to a robot manipulator model with elastic joints and a missile model.
Benzer Tezler
- Doğrusal olmayan sistemler için model referans tabanlı kayma yüzeyi tasarım yöntemlerinin geliştirilmesi
Development of model referans based sliding surface design methods for nonlinear systems
FATMA KARA
Doktora
Türkçe
2022
Makine MühendisliğiGazi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METİN UYMAZ SALAMCİ
- Değişken yapılı kontrol girişindeki çatırtı probleminin giderilmesi için yeni yöntemlerin geliştirilmesi
New methods for eliminating the chattering problem in variable structure control input
BURAK EREN BİRİNCİ
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Makine MühendisliğiGazi ÜniversitesiMakine Teorisi ve Dinamiği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. METİN UYMAZ SALAMCI
- Robot yörünge takibi için YSA temelli bulanık kayan kipli kontrolör tasarımı
Fuzzy sliding mode controller design based on NN for robot trajectory tracking
AYÇA GÖKHAN AK
Doktora
Türkçe
2008
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GALİP CANSEVER
- Kesir dereceli diferansiyelin doğrusal olmayan denetim yöntemlerine ve sinyal işleme tekniklerine uygulanması
Utilization of fractional order differentiation in nonlinear control methods and signal processing techniques
GÜRKAN KAVURAN
Doktora
Türkçe
2017
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİnönü ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. CELALEDDİN YEROĞLU
- Yüksek hızlı kamera yönlendirme sistemleri için kontrolcü tasarımı ve uygulaması
Controller design and implementation for high speed camera pointing and tracking systems
BURAK EREN BİRİNCİ
Doktora
Türkçe
2023
Makine MühendisliğiGazi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METİN UYMAZ SALAMCI
DOÇ. DR. BÜLENT ÖZKAN