Design and analysis of a delta type robot
Delta tipi bir robotun tasarım ve analizi
- Tez No: 374193
- Danışmanlar: DOÇ. DR. ZEKİ KIRAL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2013
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 97
Özet
Bu çalışmada Delta tipi bir paralel robot manipülatörünün tasarımı ve analizi Matlab ve Solidworks programları yardımıyla yapılmıştır. Bunun için ilk olarak robotun analitik modeli oluşturulmuştur. Eleman boyutlarının belirlenmesi için yazılan Matlab programı ile optimizasyon yapılmıştır. Bu belirlenen ölçüler robotun üç boyutlu mekanik modelinin tasarlanmasında kullanılmıştır. Bu robot tasarımının çalışma uzayı belirlenmiş ve Sonlu Elemanlar Yöntemi ile bu çalışma uzayı içerisindeki Delta robotun rijitlik özelliklerini tanımlamak için statik ve frekans analizleri gerçekleştirilmiştir. Tasarımı yapılan Delta robotun çalışma uzayı analizleri, sonuçların incelenmesi için geliştirilen Matlab programı ile üç boyutlu grafik olarak oluşturulmuştur. Bu grafikler yardımıyla tutucunun farklı noktalara erişmesi durumunda, tutucunun uç noktasının statik yer değiştirmeleri, robot üzerinde oluşan gerilmeler ve frekans analizi yardımıyla robot manipülatörünün rijitlikleri belirlenmiş ve incelenmiştir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, design and analysis of a Delta type robot manipulator has been performed by using Matlab and Solidworks software. For this purpose, firstly, the analytic model of a Delta robot has been created. The optimization has been applied by using of the Matlab program which is written to identify the arm lengths. These defined arm lengths has been used for designing of Delta robot?s three-dimensional mechanical models. The workspace of this robot design has been specified; and static and frequency analyses have been performed to identify the rigidity properties of the Delta robot in its workspace by using the Finite Element Method. The workspace analyses of the designed Delta robot have been performed and the results have been presented by three-dimensional graphics created by a Matlab program. In the case of the end-effector reaches different points, static displacements of end-effector?s endpoint, the stresses on robot and also the rigidity of Delta robot manipulator using the results of frequency analysis have been identified and analyzed by the help of these graphics.
Benzer Tezler
- Design of a two-degree-of-freedom gripper for parallel manipulators
Paralel manipülatörler için iki serbestlik dereceli tutucu tasarımı
TAYLAN ATAKURU
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Makine MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. EVREN SAMUR
- Akustik yüzey dalga esasına dayanan filtrlerin analizi, tasarımı ve GSM sistemindeki uygulamaları
Analysis and design of saw filter and saw filter applications in GSM
H.CEMİL KARAGÜZEL
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERGÜL AKÇAKAYA
- Çeşitli mikroşerit antenlerin karakteristik parametrelerinin farklı algoritmalarla eğitilen yapay sinir ağları ile hesaplanması
Computation of characteristics parameters of various type microstrip antennas with the use of artificial neural networks trained by different learning algorithms
SEYFETTİN SİNAN GÜLTEKİN
Doktora
Türkçe
2002
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSelçuk ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. KERİM GÜNEY
- Low power consumption continuous time sigma-delta modulator design
Düşük güç tüketimli sürekli zamanlı sigma-delta modülatör tasarımı
HİKMET ÇELİKER
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. GÜNHAN DÜNDAR
- Yeni bir hata değişik delta ağ maddeli arttırılmış delta ağı (ADA)
Başlık çevirisi yok
M.EBRU KOLUSAYIN
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET BÜLENT ÖRENCİK