Geri Dön

Control of mobile robots via internet and wireless communication

Mobil robotların internet ve kablosuz iletişim aracılığıyla kontrolü

  1. Tez No: 374196
  2. Yazar: İSMET ATEŞ
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. ZEKİ KIRAL
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2013
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 101

Özet

Bu tez kapsamında, genel amaçlı bir mobil robot platformu tasarlanıp üretilmiştir. Robotun çalışma alanını artırmak için, önceki çalışmalarda üretilmiş bir robot manipülatörü tasarlanan mobil robot platformu üzerine monte edilmiştir. Ayrıca, mobil manipülatörü çalıştırabilmek için gereken elektronik devre kartları tasarlanmıştır. Tek kart bilgisayar Raspberry Pi mobil manipülatörün ana kontrolcüsü olarak kullanılmıştır, web arayüzünü ve algısal bilgileri depolayabilmek için üzerine Linux tabanlı web sunucusu kurulmuştur. Alt kontrolcü olarak Arduino Leonardo kullanılmıştır. Kablosuz internet üzerinden teleoperasyon metodu ile mobil manipülatörün kontrolü, operatör için algısal bilgileri ve canlı kamera görüntüsünü sağlamak için web tabanlı kullanıcı arayüzü tasarlanmıştır. Ve son olarak, küçük bir depo modelindeki, raf içerisinde bulunan çeşitli nesneleri başka raflara taşıma olarak belirlenen uygulama senaryosu başarıyla gerçekleştirilmiştir.

Özet (Çeviri)

In the scope of this thesis, a general-purpose mobile robot platform has been designed and produced. A serial robot manipulator produced in a previous study has been mounted on the designed mobile robot platform in order to increase workspace of the mobile robot. Also, required electronic circuit boards have been designed for being able to operate of mobile manipulator. Single Board Computer Raspberry Pi has been used as a main controller of the mobile manipulator and Linux based web server has been established on it in order to storage web interface page and sensory data. Arduino Leonardo has been used as a sub-controller. Web based user interface has been designed for controlling the mobile manipulator with teleoperation method over wireless internet, providing live camera stream and sensory information for operator. And finally, the determined implementation scenario, which is carrying various objects in a shelf to another shelving in a mini warehouse model, has been performed successfully.

Benzer Tezler

  1. Bomba imha robotları için uzaktan kontrollü bir ateşleme sisteminin tasarımı ve gerçekleştirilmesi

    Design and realization of remote controlled a firing system for bomb disposal robots

    ALİ ÜNLÜTÜRK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2012

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSelçuk Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ÖMER AYDOĞDU

  2. Otonom robot ve kontrol birimi tasarımı

    Design of autonomous robot and control unit

    HALİL DURMUŞ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ECE OLCAY GÜNEŞ

  3. Mobil keşif robotunun bilgisayar ile kontrolü

    Controlling mobile exploration robot with computer

    ONUR ÇELİK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2010

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik Üniversitesi

    Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HERMAN SEDEF

  4. A distributed human identification system for indoor environments

    Kapalı ortamlar için dağıtık mimarili insan tanıma sistemi

    EMRE SERCAN ASLAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. GÖKHAN İNCE

  5. Control of a mobile robot swarm via informed robots

    Bir gezer robot sürüsünün bilgilendirilmiş robotlarla kontrol edilmesi

    HANDE ÇELİKKANAT

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2008

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Bölümü

    YRD. DOÇ. DR. EROL ŞAHİN