Control of mobile robots via internet and wireless communication
Mobil robotların internet ve kablosuz iletişim aracılığıyla kontrolü
- Tez No: 374196
- Danışmanlar: DOÇ. DR. ZEKİ KIRAL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2013
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 101
Özet
Bu tez kapsamında, genel amaçlı bir mobil robot platformu tasarlanıp üretilmiştir. Robotun çalışma alanını artırmak için, önceki çalışmalarda üretilmiş bir robot manipülatörü tasarlanan mobil robot platformu üzerine monte edilmiştir. Ayrıca, mobil manipülatörü çalıştırabilmek için gereken elektronik devre kartları tasarlanmıştır. Tek kart bilgisayar Raspberry Pi mobil manipülatörün ana kontrolcüsü olarak kullanılmıştır, web arayüzünü ve algısal bilgileri depolayabilmek için üzerine Linux tabanlı web sunucusu kurulmuştur. Alt kontrolcü olarak Arduino Leonardo kullanılmıştır. Kablosuz internet üzerinden teleoperasyon metodu ile mobil manipülatörün kontrolü, operatör için algısal bilgileri ve canlı kamera görüntüsünü sağlamak için web tabanlı kullanıcı arayüzü tasarlanmıştır. Ve son olarak, küçük bir depo modelindeki, raf içerisinde bulunan çeşitli nesneleri başka raflara taşıma olarak belirlenen uygulama senaryosu başarıyla gerçekleştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
In the scope of this thesis, a general-purpose mobile robot platform has been designed and produced. A serial robot manipulator produced in a previous study has been mounted on the designed mobile robot platform in order to increase workspace of the mobile robot. Also, required electronic circuit boards have been designed for being able to operate of mobile manipulator. Single Board Computer Raspberry Pi has been used as a main controller of the mobile manipulator and Linux based web server has been established on it in order to storage web interface page and sensory data. Arduino Leonardo has been used as a sub-controller. Web based user interface has been designed for controlling the mobile manipulator with teleoperation method over wireless internet, providing live camera stream and sensory information for operator. And finally, the determined implementation scenario, which is carrying various objects in a shelf to another shelving in a mini warehouse model, has been performed successfully.
Benzer Tezler
- Bomba imha robotları için uzaktan kontrollü bir ateşleme sisteminin tasarımı ve gerçekleştirilmesi
Design and realization of remote controlled a firing system for bomb disposal robots
ALİ ÜNLÜTÜRK
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSelçuk ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ÖMER AYDOĞDU
- Otonom robot ve kontrol birimi tasarımı
Design of autonomous robot and control unit
HALİL DURMUŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ECE OLCAY GÜNEŞ
- Mobil keşif robotunun bilgisayar ile kontrolü
Controlling mobile exploration robot with computer
ONUR ÇELİK
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HERMAN SEDEF
- A distributed human identification system for indoor environments
Kapalı ortamlar için dağıtık mimarili insan tanıma sistemi
EMRE SERCAN ASLAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. GÖKHAN İNCE
- Control of a mobile robot swarm via informed robots
Bir gezer robot sürüsünün bilgilendirilmiş robotlarla kontrol edilmesi
HANDE ÇELİKKANAT
Yüksek Lisans
İngilizce
2008
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Bölümü
YRD. DOÇ. DR. EROL ŞAHİN