Sualtı deney platformu için donanım ve kullanıcı arayüzünün tasarlanarak gerçeklenmesi
Design and implementation of hardware and user interface for underwater experiment platform
- Tez No: 379717
- Danışmanlar: DOÇ. DR. SERHAT YILMAZ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2014
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Kocaeli Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 98
Özet
Son yıllarda insan hayatının riske atılmaması amacıyla insansız platformların kullanılması üzerine yapılan akademik ve endüstriyel araştırmalar önemli ölçüde artmıştır. Uzaktan kumanda edilen sualtı araçları (ROV) hem sığ hem de derin sulardaki deniz bilimleri, petrol ve gaz çıkarımı, keşif ve kurtarma gibi zorlu görevler için kullanılabilirler. Bu uygulamalarda ROV hareketleri bir batmaz kablo bağlantısı veya akustik haberleşme sistemleri aracılığıyla yüzeyde bulunan bir pilot tarafından yönlendirilir. İnsansız sualtı araçlarının maliyetleri çalışma ortamlarındaki tuzluluk ve yüksek basınç gibi koşulların zorluğundan dolayı oldukça yüksek olmaktadır. Bu çalışmada sualtı uygulamaları geliştirilebilecek düşük maliyetli bir deney platformu gerçekleştirmek hedeflenmiştir. TÜBİTAK desteği ile hazırlanan sualtı deney platformu için derinlik ve yön kontrolünü gerçekleştirecek kontrol kartı ve kullanıcı arayüzü tasarlanmış ve güç katı, motor sürücüler, algılayıcı modülleri gibi tasarım aşamaları anlatılmıştır. Kart 8 adet DC, 8 adet servo motor sürebilecek şekilde tasarlanmıştır. Kontrol kartı 4 iticili deney platformuna kullanılarak bir kontrol uygulaması yapılmıştır. Derinlik ve yön kontrolünde PID yaklaşımı uygulanan bu kontrol uygulamasında iki durumlu kontrol ve PID kontrol çıktıları karşılaştırılmış ve PID kontrolün iki durumlu kontrole göre çok daha başarılı olduğu görülmüştür.
Özet (Çeviri)
In recent years, academic and industrial researches on use of the unmanned platforms for the human life not be risked is significantly increased. Remotely controlled underwater vehicles (ROVs) is usable for marine sciences, oil and gas extraction, discovery and recovery tasks in shallow and deep waters. In these applications ROVs movements controlled by the pilot on the surface with a buoyant cable connection or acoustic communications. The costs of unmanned underwater vehicles is quite high for reason of difficulties of the working environment like salinity and high pressure. The aim in this study is create low-cost underwater experiment platform for underwater applications development. In this study, control board and user interface is designed to perform depth and direction control and design phases like power stage, motor drivers, sensor modules are described for the underwater experimental platform which is prepared by The Scientific and Technological Research Council of Turkey (TUBITAK)'s support. Board is designed for drive 8 DC motors and 8 servo motors. A PID depth and direction control application was performed with control board on experimental platform which have 4 thrusters. In this control application two-state control and PID control outputs were compared. And our results showed that, PID control method is much more successful method than the two-state control method.
Benzer Tezler
- Kendinden hareketli denizaltı modeli tasarımı ve prototip imalatı
Free-running submarine model design and manufacturing
BERKAY DOĞAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ALİ FUAT ERGENÇ
- Sualtı araçlarından yayılan titreşim kaynaklı gürültünün sonlu eleman-sınır eleman metoduyla analizi
Vibro-acoustic analysis of underwater structures using finite and boundary element methods
BURAK ÜSTÜNDAĞ
Doktora
Türkçe
2024
Gemi Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiGemi İnşaatı ve Gemi Makineleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AHMET ERGİN
PROF. DR. BAHADIR UĞURLU
- Bir cisim etrafındaki sualtı akış gürültüsünün teorik ve deneysel olarak incelenmesi
Therotical and experimental investigation of underwater flow noise around submerged bodies
SERTAÇ BULUT
Doktora
Türkçe
2022
Gemi Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiGemi İnşaatı ve Gemi Makineleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SELMA ERGİN
- Torpido benzeri geometri çevresindeki akış yapısının araştırılması
Investigation of flow structure around torpedo like geometries
SERCAN YAĞMUR
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Makine MühendisliğiSelçuk ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. FARUK KÖSE
- CFD analysis of an underwater target emulator and jammer
Sualtı sahte hedef ve sinyal karıştırıcıların had analizleri
ELA ANKARALI
Yüksek Lisans
İngilizce
2011
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET HALUK AKSEL
PROF. DR. SITKI KEMAL İDER