Geri Dön

Design and construction of a GPS based unmanned ground vehicle (UGV)

GPS tabanli bir insansiz kara aracinin tasarimi ve yapilmasi

  1. Tez No: 382657
  2. Yazar: HALİT HÜLAKO
  3. Danışmanlar: PROF. DR. SADETTİN KAPUCU
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Mechanical Engineering, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2014
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Gaziantep Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 65

Özet

Son yıllarda, inansız araçlar araştırmacılar için oldukça popüler hale gelmiştir ve hala bu araçlar araştırmacılar ve mühendisler tarafından geliştirilmektedir. İnsansız araçlar bütün kabiliyetlere sahip olmalı ve yardım almadan bütün işlemleri gerçekleştirmelidir. Bu çalışmada bir insansız kara aracının (İKA) belirli bir konumdan belirtilen varış noktasına otonom gitmesi üzerine çalışılmıştır. Bu amaç için tasarlanan ve geliştirilen insansız kara aracında GPS ve pusula kullanılarak konumu belirlenmiş ve denetim/karar verici olarak da mikrodenetleyiciden faydalanılmıştır. İnsansız kara aracının çalışma çalışma prensibi aşağıdaki gibidir. Başlangıçta varış noktaları (way-points) ve/veya coğrafi koordinatlar mikrodenetleyicinin belleğine yüklenmektedir. GPS modül ile kuzey çizgisi ve anlık konum-varış noktası arasında oluşan açı her 200 ms'de bir hesaplanmaktadır. Böylece İKA'nın konumunu belirlenmektedir. Pusula sensoru de aracın kuzey ile yaptığı açıyı hesaplanmaktadır. Bu bilgilere göre mikrodenetleyici sonuçları karşılaştırıp İKA'nın yönlendirilmesini sağlayan servo motorunun yapacağı doğru açıyı komut olarak göndermektedir. Ayrıca, İKA'ya Kalman filtresi ve bir güdümleme algoritması uygulanmıştır. Çalışmanın sonunda, yapılan deneyler ve sonuçları sunulmuştur. Geliştirilen bu düzenek ile güzergah yolu veya yörüngesi izleme yeteneklerinin geliştirilmesi için test düzeneği olarak kullanılacaktır.

Özet (Çeviri)

In recent years, unmanned vehicles have been quite popular for the researchers and that vehicles are still being developed by the researchers and engineers. Unmanned vehicle has to do all operations without operator and has all capabilities as the operator controlled. In this study, tracking of waypoint by autonomous unmanned ground vehicle (UGV) have been studied. For this purpose, designed and constructed unmanned ground vehicle location is obtained by using GPS and compass and the microcontroller is utilized as a control / decision makers. The working principle of unmanned ground vehicle is as follows: At the beginning, waypoints or earth coordinates are loaded to PIC microcontroller, GPS module calculates the new position for every 200 ms to find current angle between North and line between the current position and destination\waypoint. Compass module also calculates the current heading value that shows the angle between north and course. According to this data microprocessor compares the results and chooses the correct angle of servo that controls the direction of UGV. Besides, Kalman filter algorithm and a guidance system was applied to UGV. The tests and results are given at the end of study. This platform will be used as a test vehicle to improve capability of tracking waypoints and path following.

Benzer Tezler

  1. Farklı insansız hava araçları ile elde edilen görüntülerin otomatik fotogrametrik yöntemlerle değerlendirilmesi ve doğruluk analizi

    Examination of images obtained from different unmanned air vehicles via automatic photogrammetric methods and accuracy analysis

    DENİZ BİLGE KILINÇOĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik Üniversitesi

    Geomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ELİF SERTEL

  2. Karayolu güzergah haritalarının ileri teknoloji İHA ile üretilmesi

    Production of route maps in highway project with advanced technology unmanned aerial vehicle

    FATİH TÜKENMEZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Jeodezi ve FotogrametriMersin Üniversitesi

    Uzaktan Algılama ve Coğrafi Bilgi Sistemleri Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MURAT YAKAR

  3. GSM üzerinden PC tabanlı araç izleme sistemi tasarımı ve yapımı

    Design and construction of a PC based vehicle tracking system via GSM

    MUSTAFA BALCILAR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2010

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGazi Üniversitesi

    Elektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. MUSTAFA BURUNKAYA

  4. Kalite fonksiyon açınımı ve akıllı telefon tasarımında uygulanması

    Kali̇te fonksi̇yon açinimi ve akilli telefon tasariminda uygulanmasi

    GÖKHAN KALEM

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2013

    Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Endüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. HÜSNÜ BÜLENT CERİT

  5. Evaluation of seismic health monitoring system of Golden Horn Metro Bridge

    Haliç Metro Köprüsü sismik sağlık izleme sisteminin değerlendirilmesi

    ERAY TEMUR

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ BARIŞ ERKUŞ