Geometric tracking control of a fully actuated rigid body and application to attitude control of a quadrotor UAV
Tam tahrikli katı bir cismin geometrik takip kontrolü ve dört rotorlu İHA'nın açısal konum konttrolü için uygulanması
- Tez No: 385022
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ALİ TÜRKER KUTAY
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Havacılık Mühendisliği, Aeronautical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2014
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Havacılık Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 74
Özet
Bu çalışma katı bir cismin geometrik yaklaşım ile takip kontrolünü içermektedir. Bir kontrol probleminde elde edilen sonuçların tüm hareket uzayında geçerli olabilmesi için, problemin kendi doğal doğrusal olmayan uzayında, bu uzayın geometrik diferansiyel özelliklerinin kullanılarak incelenmesi gerekmektedir. Takip kontrol problemini hata dinamiğinin tek bir denge noktasında kararlı hale getirilme problemine bağlayarak kompakt Lie gruplarının genel bir durumu için bir takip kontrolcü tasarlanmıştır. Daha sonra Lassale değişimsizlik teoremi kullanılarak hata dinamiğinin denge noktalarından bir tanesine yakınsadığı gösterilmiştir. Sistemin denge noktaları etrafındaki davranışı doğrusallaştırma yöntemi ile incelenerek istenen denge noktasının neredeyse tüm uzayda çekici olduğu kanıtlanmıştır. Genel olarak incelenen kontrol problemi, özel bir durumu olan dönüş matrisleri uzayında kullanılarak dört rotorlu bir İHA'nın açısal konum kontrolüne uygulanmıştır. Kontrolcünün başarısı sayısal simülasyonlar ile gösterilmiştir.
Özet (Çeviri)
This work is the study of tracking control of rigid body in a general way using a geometric approach. To achieve globally valid characteristics, it is necessary to study such a control problem in its own natural nonlinear space using differential geometric properties of the space. By linking the tracking control problem to the problem of stabilization of a single equilibrium of an error dynamics, a tracking controller in the general case of a compact Lie groups has been developed. Then, using Lassale invariance theorem convergence to one of the equilibrium points of error dynamics has been established. Behavior of the system around its equilibrium points is studied by linearizing the system, which proved the almost-global attractiveness of the desired equilibrium. The general control problem studied, in its special case of space of rotation matrices is applied to attitude control of a Quadrotor UAV. Performance of the controller is demonstrated through numerical simulations.
Benzer Tezler
- Esnek mekanizmaların tasarlanması ve kontrolü
Design and control of compliant mechanisms
AYŞE TEKEŞ
Doktora
Türkçe
2013
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET SALIH DOKUZ
- İki eksenli uzaktan komutalı hedef takip sisteminin tasarımı ve kontrolü
Design and control of two-axis remote commanded target tracking system
MUSTAFA IŞIK AKYÜZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Savunma ve Savunma Teknolojileriİstanbul Teknik ÜniversitesiSavunma Teknolojileri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İBRAHİM ÖZKOL
- Gerçek-zamanlı video-oküulografik bakış yönü tespit ve takip sisteminin tasarımı ve gerceklemesi
Design and implementation of a real-time video-oculographic gaze detection and tracking system
CİHAN TOPAL
Doktora
İngilizce
2014
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolAnadolu ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. CÜNEYT AKINLAR
- Çok erkinli bir sistem sınıfında uyarlanır iç model tabanlı çıktı denetimi yöntemi ile hareket ve dizilim denetimi
Motion and formation control of a class of multi-agent systems with adaptive internal model based output regulation method
ESMA GÜL
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiTOBB Ekonomi ve Teknoloji ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VEYSEL GAZİ
- Dört tekerlekten tahrik edilen yanal kayma ile yönlendirilen bir mobil robotun tasarımı ve dayanıklı hareket kontrolü
Design and robust motion control of a four wheel drive skid-steered mobile robot
SERCAN ARSLAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2011
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ