Development of a remotely-controlled road header robot
Uzaktan kumandalı galeri açma makinası robotunun geliştirilmesi
- Tez No: 385041
- Danışmanlar: DOÇ. DR. NURAY DEMİREL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Maden Mühendisliği ve Madencilik, Mining Engineering and Mining
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2014
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Maden Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 71
Özet
Galeri açma makinası (road header), tünel inşaatlarında ve yeraltı madenciliğinde yaygın olarak kullanılan bir mekanik kazı makinasıdır. Bum üzerine yerleştirilmiş kesme başlığı, yükleme aparatı, bantlı taşıyıcı ve makinanın ileri geri hareketini sağlayan bir paletten oluşmaktadır. Operatör faktörünün etkili olduğu bu makinanın üretkenliği ve performansı üretim projelerinin başarısı açısından çok önemlidir. Aynı zamanda, galeri açma makinası, iş güvenliği açısından yüksek risk teşkil eden tehlikeli ve zor koşullarda çalışmaktadır. Bu makinanın uzaktan kontrol edilebilen robotunun yapılması, hem operatör ile ilgili arızalanma ve yanlış kullanıma mani olacak hem de olası iş kazalarında insan kayıplarının önüne geçecektir. Bu çalışma, bir galeri açma makinasının küçük ölçekli bir modeli için uzaktan kumanda edilebilen robotunun geliştirilmesini amaçlamaktadır. Araştırma metodolojisi başlıca şu aşamalardan oluşmaktadır: (i) Galeri açma makinasının 3-B katı modelinin, CAD tasarım programları ve fotogrametrik tekniklerle oluşturulması, (ii) 1/10 ölçeğindeki bir galeri açma makinasının fiziksel prototipinin geliştirilmesi, (iii) geliştirilen bu modele kontrol sistemlerinin entegre edilmesi, (iv) robotun çalışıp çalışmadığının test edilmesi. Bu çalışma sonucunda, 1.31 m uzunluğunda, 25 cm yüksekliğinde ve 45 kg ağırlığında KSP-32 model bir galeri açma makinasının (1/10 ölçeğinde) 50 metre çaplı dairesel alan içerisinde uzaktan kumanda edilebilen bir robotu geliştirilmiştir. Bu çalışma, maden makinalarında robot tasarımı veya tam otomasyona yönelik özgün bir çalışmadır.
Özet (Çeviri)
A road header is a mechanized excavating equipment utilized widely in tunnel construction and underground mining. It is composed of a boom-mounted rotating cutting head, a loading device, a conveyor, and a crawler travelling track to move the entire machine forward and backward. The productivity and performance of the road header is directly affected by the operator efficiency. Besides that road headers are usually operated in deep excavations and hazardous underground mine environments. Therefore, development of a robot of this machine both eliminates any deficiency related to the operator and prevents loss of life in case of mine accidents. This study presents the design and development of a remotely-controlled road header robot. The research methodology involves 4 main stages: (i) development of 3-D solid model of the road header using photogrammetric techniques and CAD design programs, (ii) designing the 1/10-scaled physical prototype of the road header, (iii) integrating control mechanism into the developed physical prototypes, (iv) running the developed road header to validate the model. As a result of the study, 1/10scaled remotely controlled KSP-32 model road header robot of 1.31 m length and 25 cm height, and 45 kg weight was developed together with its control systems. The robot can be controlled in a circle area of 50 m diameter. This study is original towards achieving fully automated robotics of mining machines.
Benzer Tezler
- Enerji verimliliği uygulamalarında adaptif yol aydınlatmaları
Adaptive road lighting in energy efficiency applications
İSA ASLAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Enerjiİstanbul Teknik ÜniversitesiEnerji Bilim ve Teknoloji Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SERMİN ONAYGİL
- Bulanık mantık ile kablosuz vücut alan ağlarında yönlendirme metodunun geliştirilmesi
Development of routing methods in wireless body area with fuzzy logic
HATİCE ARSLANTAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolErciyes ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SELÇUK ÖKDEM
- Dağıtım sistemi rekonfigürasyonu için optimizasyon tabanlı yeni bir yaklaşım geliştirilmesi
Development of a new optimization-based approach for distribution system reconfiguration
YUSUF TOPÇUOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OZAN ERDİNÇ
DOÇ. DR. YAVUZ ATEŞ
- Zırhlı araçlar için otomatik kontrollü silah istasyonu tasarımı
A design of an automatic controlled weapon station for armored vehicles
UFUK AYBAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2004
Makine MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. NACİ ZAFER
- İnsansız hava araçlarında tasarım parametrelerinin uçuş güvenliğine etkileri
The effects of design parameters on flight safety in unmanned aerial vehicles
LEYLA BÜYÜKESEN
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Mekatronik MühendisliğiNecmettin Erbakan ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET KARALI