Action Estimation Using a Theory of Mind as Applied on the Humanoid Robot SURALP
İnsansı Robot SURALP Üzerinde Uygulanan Zihin Teorisi Tabanlı Hareket Tahmini
- Tez No: 394256
- Danışmanlar: DOÇ. DR. KEMALETTİN ERBATUR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2013
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Sabancı Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 70
Özet
İnsanın bilincine dair açıklamalar uzun zamandır yapılmaktadır. Zihin Teorisi bilincin ne olduğunu açıklamaya çalışan çağdaş teorilerden biri olup, insanların zihinlerinin başkalarının inanışlarını ve niyetlerini anlamakta uzmanlasmış parçalardan oluştuğunu öne sürer. İnsanlar, hareketleri görsel olarak fark ettiklerinde bilinçli/bilinçsiz çıkarımlar yapmaya başlarlar. İnsan hareketlerinin görsel etkileri üzerinden hareketin niyetini anlamaya çalışmak veya hareketin sonuçlarını önceden fark etmek, Zihin Teorisi kapsamında açıklanabilecek davranışlardır. Gözlemlenen insan hareketlerinin bilgisi üzerinden, hareketi yapmakta olan kişinin niyetine ilişkin çıkarımların yapıldığı fonksiyonlaşmış bir beyin kısmının varolduğu önerilmektedir. Beynin bu kısmında bulunan bir İleri Model sayesinde insan zihnindeki niyetlerin sonuçlarının simülasyonu yapıldığı da ileri sürülmektedir. Simülasyonlardan elde edilen bilgi ile gözlem sonucu elde edilen bilginin karşılastırılması sonucunda insan zihni karşıdaki aktörün niyetini tahmin edebilir. Bu tezin amacı önerilen zihinsel niyet tahmini modelinin, bir robot platformu üzerinde denenmesidir. Niyet tahmini fikrinin robot platformuna aktarılabilmesi için hesaplanabilir bir model gerekmekte olup böyle bir model literatürde mevcuttur. Bu model İleri Model'in nasıl hesaplanabileceğini ve niyet tahmini yapan bir algoritma ile birlikte nasıl çalışacağını açıklamaktadır. Modelin robot platformu üzerinde uygulanması fikrinin iki ana sebebi var: İnsansı bir robotu insanların davranışlarını önceden tahmin edebileceği bir şekilde programlayarak insanlara yardımcı olmasını sağlamak ve Zihin Teorisi dahilinde önerilmiş fikirlerin test edilebileceği bir platform oluşturmak. Tezdeki uygulama için kullanılan robot SURALP (Sabancı Üniversitesi Robot Araştırmaları Laboratuvar Platformu). Hareket gözlemi esnasında veri toplamak için kullanılan kamera da Kinect'dir. Önerilen niyet tahmin modelinin becerilerini ve sınırlarını analiz etmek için yapılmış olan testlerden başarılı sonuçlar alınmıştır.
Özet (Çeviri)
Explanations regarding human consciousness have existed for a very long time. Theory of Mind (ToM) is one of the contemporary explanations for counciousness. This theory states that humans have functionalized brain parts for understanding beliefs and intentions of others. Humans have an inherent ability for making inferences on visual data once an acition is observed. Understanding/anticipating human actions based on visual data can be explained in context of ToM. It is proposed that a functionalized brain part is used for estimating intentions of others from observed movements of an actor. This functionalized part posses a Forward Model (FM) which simulates consequences of intentions. Simulated intentions are compared with observed movements to estimate the action of the actor. This thesis is based on implementation of such an action estimation model on a humanoid robot platform. A computational model for the part of the human brain which estimates intentions is needed to implement the model on a robotic platform. There is a proposed computational model in the literature for the part of the brain which estimates intentions. Model explains how a FM can be used along with a loop for action estimation by providing an algorithm. Motivation for such an implementation has two main reasons: To program a humanoid robot platform in such a way that it anticipates movements of the human actor to assist him/her, and a platform which can test ToM related to action estimation. In thesis the implementation is made on SURALP (Sabanci University ReseArch Labaratory Platform). Kinect is used for visual data input device. Various tests, which observe capabilities and limitations of the computational model, are completed with success.
Benzer Tezler
- Kent meydanlarının mekân tasarımı niteliklerinin bulanık mantık ile değerlendirilmesi
The evaluation of spatial design parameters of urban square with fuzzy logic method
PINAR ÖZYILMAZ KÜÇÜKYAĞCI
Doktora
Türkçe
2020
Şehircilik ve Bölge Planlamaİstanbul Teknik ÜniversitesiŞehir ve Bölge Planlama Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET OCAKÇI
- Hizmet sektöründe toplam kalite yönetimi
Başlık çevirisi yok
HÜNKAR ŞERİF
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
İşletmeMarmara ÜniversitesiBankacılık Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İ. METE DOĞRUER
- The categoric and metric ınvestigation of action selection using the feature repetition paradigm
Hareket seçiminin özellik tekrarı paradigması ile kategorik ve metrik incelemesi
BATUHAN AYBERK KOÇAK
- Dünya genelinde yabancı yatırım akışının kirlilik sığınağı ve kirlilik hale hipotezi kapsamında incelenmesi: Dinamik panel veri analizi
Examination of foreign investments flows worldwide within the scope of pollution haven and pollution halo hypothesis: Dynamic panel data analysis
MERVE NUR ÜNAL
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
EkonomiGalatasaray Üniversitesiİktisat Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZÜBEYDE SEVGİ İNECİ
PROF. DR. ALİ TARKAN ÇAVUŞOĞLU
