Geri Dön

Design of a control system for rehabilitation robotic arm orthesis

Rehabilitasyon amaçlı robotik kol ortezi için kontrol sistemi tasarımı

  1. Tez No: 394609
  2. Yazar: ERKAN ÖDEMİŞ
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. CABBAR VEYSEL BAYSAL
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2015
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Çukurova Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 148

Özet

Robotik kol ortezleri, motor-kas becerilerini kaybetmiş hastaların tedavisinde son 20 yıldır kullanılan ve tedavideki başarıları klinik çalışmalarla kanıtlanmış cihazlardır. Bu tez çalışmasında, çok-düzenli model tabanlı kontrolcü ile iki serbestlik derecesine sahip, insan kolu mekanik modeline uyarlanan bir robotik kol ortezi tasarımı yapılmıştır. Tasarım sonrası, robotik kol ortezinin ve bağlı olan insan kolu mekanik modelinin, benzetim ortamında uyumlu çalışması gerçekleştirilmiştir. Sistemin kontrolcüsü de“Destekleyici”ve“Zorlaştırıcı”rehabilitasyon düzenlerini içeren performans testlerinden geçmiştir. Tasarlanan ortez ve kontrolcü, gelecek çalışmalar için destekleyici sonuçlar vermiştir.

Özet (Çeviri)

Robotic upper extremity ortheses have been used for rehabilitation of patients with neuromuscular disorders since last two decades. The success of robotic arm ortheses in therapies is demonstrated by numerous clinical researches. In this thesis, the design of a multi-mode model based controller and two DoF robotic arm orthesis in connection to a human arm mechanical model is presented. The designed system is implemented in simulation for compliant operation of robotic arm orthesis and human arm model. The controller is tested for multi-mode operation and its performance is evaluated for“Assistive”and“Resistive”rehabilitation modes. The tests yielded encouraging results for future works.

Benzer Tezler

  1. Design and implementation of an EMG driven upper limb exoskeleton

    EMG tahrikli üst uzuv dış iskelet robot tasarımı ve uygulaması

    BERKEM VURAL

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ CLAUDIA FERNANDA YAŞAR

  2. Design and analysis of a brain-computer interface-based robotic rehabilitation system

    Beyin-bilgisayar arayüzü tabanlı robotik rehabilitasyon sisteminin tasarımı ve analizi

    ELA KOYAŞ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2013

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSabancı Üniversitesi

    DOÇ. DR. MÜJDAT ÇETİN

    DOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU

  3. Üst uzuv rahatsızlıkları için rehabilitasyon robotu tasarımı ve geliştirilmesi

    Design and development of exoskeleton robot for upper limb rehabilitation

    FERHAD KALELİ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Fiziksel Tıp ve Rehabilitasyonİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. OVSANNA SETA ESTRADA

  4. Kafa-boyun ortopedik rahatsızlıkları için rehabilitasyon robot manipülatörünün tasarımı dinamik analizi ve kontrolü

    Dynamic analysis and control of rehabilitation robot manipulator for head-neck orthopedic disorders

    AHMET SADIK DURU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2020

    Makine MühendisliğiVan Yüzüncü Yıl Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ ATİLLA BAYRAM

  5. El titreme etkilerini uç nokta konum regülasyonu ile azaltan iki serbestlik dereceli deneysel akıllı bardak platformunun tasarımı, modellenmesi ve kontrolü

    Design, modelling and control of a two degrees of freedom experimental smart glass platform to reduce hand tremor effects with using endpoint position regulation

    ESRA KAYA AYANA

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ŞEREF NACİ ENGİN

    DR. ÖĞR. ÜYESİ CLAUDIA FERNANDA YAŞAR