Argumentation-based scene interpretation using defeasible logic programming
Feshedilebilir mantıksal programlama ile tartışma tabanlı sahne yorumlama
- Tez No: 397953
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. SANEM SARIEL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2015
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 69
Özet
Robotların gerçek dünyada çalışabilmeleri için bulundukları ortamın farkında olmaları gerekmektedir. Robota bir nesne ile etkileşime geçme görevi verildiğinde, o nesneyi doğru olarak konumlandırabilmesi ve nesnenin nitelikleri hakkında bilgi sahibi olması; nesneyle etkileşime geçebilmesi için ilk adımdır. Robotların bulundukları ortam hakkında bilgi sahibi olmadan bu ortamda karar alıp eylem yürütmeleri mümkün olamaz. Ortam hakkında bilgi sahibi olabilmek için robotların öncelikle ortam için uygun algılayıcılara sahip olmaları gerekir. Bu algılayıcılardan gelen ham verilerin robot tarafından işlenip, anlamlandırılması ve bir bilgi temsili ile saklanması gerekmektedir. Fakat yaygın olarak, algılayıcıdan gelen ham verilerde ya da bu ham verilerin işlenmesi sırasında bazı hatalar oluşabilmektedir. Örneğin, robot bazı nesneleri algılamakta başarısız olabilir ya da bazı nesneleri farklı nesnelere benzetebilir ve bunun sonucunda oluşturulan veriler gürültü ve hatalar içerebilir. Bu sebeplerle robotun algılama sistemi her zaman gerçek dünya ile eşleşmeyebilir. Birbiri ardına alınan algılamalarda ya da farklı algılama yöntemleri ile gelen verilerde de farklılıklar olabilmektedir. Sonuç olarak robotun gelen bu verileri uygun şekilde filtreleyerek gürültülerden arındırması ve dünya durumu üzerine tutarlı bir çıkarım yapabilmesi gerekmektedir. Bu tezde, farklı kaynaklardan gelen verilerin işlenmesi sonucu oluşan bilgilerin Feshedilebilir Mantıksal Programlama ile işlenmesi ve robotun tutarlı bir dünya bilgi temsilinin oluşturulması ve sürdürülmesi hedeflenmiştir. Bu amaçla Feshedilebilir Mantıksal Programlama yöntemi yeni tanımlamalarla geliştirilerek kullanılmıştır. Oluşturulan sistem simulasyon ortamında ve gerçek dünyada test edilmiştir. Sistemin, bir ve birden fazla robot için kullanılabilirliği farklı senaryolar yardımıyla gösterilmiştir. Sahne yorumlama için Feshedilebilir Mantık Programlama kullanılması, bu yöntemin uygun şekilde geliştirilmesi ve bu sistemin gerçek ortamda uygulanması bu tezin katkılarını oluşturmaktadır.
Özet (Çeviri)
In an agent system that needs to operate in the real world, the problem of maintaining a consistent world model in the face of unreliable, incomplete and inconsistent sensory data should be solved. In this thesis, an approach is presented that addresses the problem of constructing a consistent world model through inconsistent sensor readings by applying an argumentation-based scene interpretation framework in order to accurately model and represent the observations and beliefs of an agent. The proposed approach is based on temporal and probabilistic defeasible logic programming for reasoning. The performance of the proposed approach is evaluated on simulation experiments in the Stage Robot Simulator. It is also shown that the approach is applicable to real world scenarios with an autonomous Pioneer 3-AT robot.
Benzer Tezler
- Fen bilgisi dersinde bilimsel tartışma odaklı öğretimin etkililiğinin incelenmesi
Investigation of effectiveness of argumentation theory based teaching in science courses
ŞAFAK ULUÇINAR SAĞIR
- Sosyobilimsel konular üzerine yapılan lisansüstü tezlerin içerik ve yöntem açısından değerlendirilmesi
Evaluation of graduate theses on socioscientific subjects in terms of content and method
İSMAİL AKDAĞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Eğitim ve ÖğretimNiğde Ömer Halisdemir ÜniversitesiMatematik ve Fen Bilimleri Eğitimi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET MUTLU
- A statistical framework for degraded underwater video generation
Bozulmuş sualtı video üretimi için istatistiksel bir yapı
SERKAN ŞATAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesiİletişim Sistemleri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BEHÇET UĞUR TÖREYİN
- A decision support system based on machine learning for land investment
Başlık çevirisi yok
DHUFR HUSSEIN MOHAMMED ALALI
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolAltınbaş ÜniversitesiBilişim Teknolojileri Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ TİMUR İNAN
- Lifelong learning for auditory scene analysis
İşitsel sahne analizi için hayat boyu öğrenme
BARIŞ BAYRAM
Doktora
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÖKHAN İNCE