Modüler mekatronık aletın mekanık ve kontrolcü dızaynı - MechaCell
Mechanical and controller design of a modular mechatronic device - MechaCell
- Tez No: 398827
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. MELİH ÇAKMAKCI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mühendislik Bilimleri, Engineering Sciences
- Anahtar Kelimeler: Kontrol mühendisliği, Kontrol problemleri, Kontrol yöntemleri, Mekanik, Mekanik davranış, Mekanik titreşim, Control engineering, Control problems, Control methods, Mechanics, Mechanical behavior, Mechanical vibration
- Yıl: 2015
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Eski ca glardan beridir insanlar kendi hayatlar n kolayla st rmak i cin ce sitli ara clar uretmektelerdir. Robot teknolojisi de zamanla geli smektedir. Orne gin g un um uz robotlar mekatronik, hareketli ve daha k u c ukt urler. Robotik alan nda bu geli smeler ara st rmac lar do ga ile robotik sistemleri birle stirmeye te svik etmi stir. Kar ncalar ele al nd g nda grup olarak yapabildikleri ile bir kar ncaya g ore ust un olurlar. Bu da ara st rmac lar n dikkatini do gay taklit edebilen cok mod ull u, komplike sistemlere cekmi stir. Bizim motivasyonumuz ise k u c ulebilen mekatronik mod ul{MechaCell{ geli stirmektir. MechaCell'in mekanik dizayn ve kontrol algoritmas detayl ca ilerideki b ol umlerde anlat lm st r. Buradaki mekanik dizaynda onemli olan unsur geli stirilen yeni hareketli bir sistemdeki mekanizman n ortaya c kard g titre simi do grusal harekete (translational motion) cevirmesidir. Ayr ca MechaCell'in h z kontrol u, y on kontrol u ve s urt unme kompansasyon kontol u yap larak mod ul un komplike bir rotay takip edebilmesi sa glanm st r. Buna ek olarak d ort mod ul grup olarak bir objenin kar s k bir y on izlemesini sa glayabilir. MechaCell'in SimMechanics program ile elde edilen sim ulasyon sonu clar detayl ca belirtilmi stir. D ort mod ul, bilgisayar ve kamera ile yap lan deneyler sim ulasyon sonu clar n do grulamaktad r. Bu tezde sunulan sistemin potensiyel kullan m alanlar aras nda sabitleme problemi olan ve hassas submillimetrik pozisyonlama ihtiyac olan uretim sistemleri vard r.
Özet (Çeviri)
Since ancient times people have been building tools to aid them in their life. Robots evolved from being purely mechanical to mechatronic, from immobile to mobile and became smaller in scale. As the technology in building robots matured researchers, began working to build robotic systems that cooperate similar to the ones in nature. Ability of ants to accomplish tasks beyond the capability of a single ant intrigued scientists in robotics society to mimic that feature of ants and develop simple modules that alone cannot accomplish much, but together can complete complex assignments. Our motivation is to develop a miniaturizable mechatronic module{MechaCell. Mechanical design focuses on a novel locomotion system having a mechanism that converts vibrations into translational motion. Two independent controllers, one for steering and one for translational speed control are designed such that MechaCell can follow a complex path and group of MechaCells can guide an object to follow a complex path. Simulation results from the model of the MechaCell developed in SimMechanics are presented. Experimental setup comprising of a Bluetooth enabled PC, a platform, an overhead camera and four MechaCells is set up and simulation results are experimentally veri ed. Possible application of coordinated object manipulation is in manufacturing systems that have limited xture capabilities and desired precision in sub{centimeter levels.
Benzer Tezler
- Adaptive online parameter optimization of vehicle control module to satisfy varying performance and drivability metrics
Performans ve sürülebilirlik ölçütlerini sağlamak için motor kontrol ünitesinin uyarlanabilir çevrimiçi parametre optimizasyonu
ÖZER ULUCAY
Doktora
İngilizce
2024
Makine MühendisliğiGebze Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SELİM SİVRİOĞLU
- New generatıon mıcrofluıdıc chıps for mıcromıxıng and early cancer dıagnosıs
Mikrokariştirma ve erken kanser tanisi için yeni nesil mikroakişkan çipler
İSMAİL BÜTÜN
Doktora
İngilizce
2025
Mühendislik BilimleriSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ALİ KOŞAR
- Aktif süspansiyonlu mekatronik sistemin akıllı kontrolü
Intelligent control of an active suspension mechatronic system
TUĞRULHAN AKGÜL
Doktora
Türkçe
2026
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiErzurum Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ALİ ÜNLÜTÜRK
- Oksijen saturasyonu, nabız ve sıcaklık değerlerini izlemek için giyilebilir cihaz ve mobil uygulamanın geliştirilmesi
Development of wearable device and mobile application to monitor oxygen saturation, pulse and temperature values
MERT TURANLI
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Mühendislik BilimleriNecmettin Erbakan ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İLHAN İLHAN
DR. ÖĞR. ÜYESİ EMREHAN YAVŞAN
- Çocukların mekatronik ve otomasyon alanlarında gelişimi için modüler robot tasarımı ve uygulaması
Design and application of child activity and training set with mechatronic system
ERHAN KAYAALP
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Mekatronik MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMekatronik Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GARİP GENÇ