Modüler mekatronık aletın mekanık ve kontrolcü dızaynı - MechaCell
Mechanical and controller design of a modular mechatronic device - MechaCell
- Tez No: 398827
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. MELİH ÇAKMAKCI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mühendislik Bilimleri, Engineering Sciences
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2015
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 111
Özet
Eski caglardan beridir insanlar kendi hayatlarn kolaylastrmak icin cesitli araclar uretmektelerdir. Robot teknolojisi de zamanla gelismektedir. Ornegin gunumuz robotlar mekatronik, hareketli ve daha kucukturler. Robotik alannda bu gelismeler arastrmaclar doga ile robotik sistemleri birlestirmeye tesvik etmistir. Karncalar ele alndgnda grup olarak yapabildikleri ile bir karncaya gore ustun olurlar. Bu da arastrmaclarn dikkatini dogay taklit edebilen cok modullu, komplike sistemlere cekmistir. Bizim motivasyonumuz ise kuculebilen mekatronik modul{MechaCell{ gelistirmektir. MechaCell'in mekanik dizayn ve kontrol algoritmas detaylca ilerideki bolumlerde anlatlmstr. Buradaki mekanik dizaynda onemli olan unsur gelistirilen yeni hareketli bir sistemdeki mekanizmann ortaya ckardg titresimi dogrusal harekete (translational motion) cevirmesidir. Ayrca MechaCell'in hz kontrolu, yon kontrolu ve surtunme kompansasyon kontolu yaplarak modulun komplike bir rotay takip edebilmesi saglanmstr. Buna ek olarak dort modul grup olarak bir objenin karsk bir yon izlemesini saglayabilir. MechaCell'in SimMechanics program ile elde edilen simulasyon sonuclar detayl ca belirtilmistir. Dort modul, bilgisayar ve kamera ile yaplan deneyler simulasyon sonuclarn dogrulamaktadr. Bu tezde sunulan sistemin potensiyel kullanm alanlar arasnda sabitleme problemi olan ve hassas submillimetrik pozisyonlama ihtiyac olan uretim sistemleri vardr.
Özet (Çeviri)
Since ancient times people have been building tools to aid them in their life. Robots evolved from being purely mechanical to mechatronic, from immobile to mobile and became smaller in scale. As the technology in building robots matured researchers, began working to build robotic systems that cooperate similar to the ones in nature. Ability of ants to accomplish tasks beyond the capability of a single ant intrigued scientists in robotics society to mimic that feature of ants and develop simple modules that alone cannot accomplish much, but together can complete complex assignments. Our motivation is to develop a miniaturizable mechatronic module{MechaCell. Mechanical design focuses on a novel locomotion system having a mechanism that converts vibrations into translational motion. Two independent controllers, one for steering and one for translational speed control are designed such that MechaCell can follow a complex path and group of MechaCells can guide an object to follow a complex path. Simulation results from the model of the MechaCell developed in SimMechanics are presented. Experimental setup comprising of a Bluetooth enabled PC, a platform, an overhead camera and four MechaCells is set up and simulation results are experimentally veri ed. Possible application of coordinated object manipulation is in manufacturing systems that have limited xture capabilities and desired precision in sub{centimeter levels.
Benzer Tezler
- Adaptive online parameter optimization of vehicle control module to satisfy varying performance and drivability metrics
Performans ve sürülebilirlik ölçütlerini sağlamak için motor kontrol ünitesinin uyarlanabilir çevrimiçi parametre optimizasyonu
ÖZER ULUCAY
Doktora
İngilizce
2024
Makine MühendisliğiGebze Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SELİM SİVRİOĞLU
- Oksijen saturasyonu, nabız ve sıcaklık değerlerini izlemek için giyilebilir cihaz ve mobil uygulamanın geliştirilmesi
Development of wearable device and mobile application to monitor oxygen saturation, pulse and temperature values
MERT TURANLI
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Mekatronik MühendisliğiNecmettin Erbakan ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İLHAN İLHAN
DR. ÖĞR. ÜYESİ EMREHAN YAVŞAN
- Design of a modular educational set-up for mechatronics engineering
Mekatronik mühendisliği için bir modüler eğitim düzeneği tasarımı
EMRE AYHAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Mekatronik MühendisliğiAtılım ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ZÜHAL ERDEN
- Automation systems and design of an automated packaging machine
Otomasyon sistemleri ve otomatik bir paketleme makinesinin tasarımı
EMİN KAYSERİLİOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2009
Makine MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiMakine Mühendisliği Bölümü
YRD. DOÇ. DR. ZEKİ KIRAL
- Design of a modular mobile multi robot system: ULGEN (Universal-Generative Robot)
Modüler mobil çoklu robot sistemi tasarımı: ULGEN (Universal-Generative Robot)
HASAN ERCAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ