Geri Dön

Design and analysis of the stewart platform

Stewart platformun tasarımı ve analizi

  1. Tez No: 398917
  2. Yazar: AHMET ŞUMNU
  3. Danışmanlar: PROF. DR. İBRAHİM HALİL GÜZELBEY, YRD. DOÇ. DR. MEHMET VEYSEL ÇAKIR
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2015
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Gaziantep Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 101

Özet

Bu çalışmada, doğrusal motor kullanılan bir Stewart platformun kinematik ve dinamik analizi ve kontrolü gerçekleştirilmektedir. Bu çalışmanın amacı doğrusal motor kullanarak yüksek ivme, hız elde etmek ve verimliliği arttırmaktır. Kinematik analizde, tersine kinematik yöntem kullanılarak bacak uzunlukları bulunmaktadır. Hız vektörlerini bulmak için ters Jacobian matris elde edilmektedir. Dinamik analizde, Stewart platformun genel hareket denklemini elde etmek için Lagrange ve Newton Euler metodu kullanılmaktadır. Sistemin bacak dinamiği Lagrange denklemi kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Newton Euler yöntemiyle daha sonra hareketli platformun dinamiği ile bacak dinamiği birleştirilmektedir. Dinamik benzetim gerçekleştirmek için gerekli olan eyleyici kuvvetler, MATLAB programında geliştirilen kodlarla hesaplanmaktadır. Ayrıca, bacağın alt kısmının atalet etkisini belirlemek için, bacağın alt kısmının hem ataletli hem de ataletsiz olarak dinamik benzetimi gerçekleştirilmektedir. Stewart platformun PID kontrolü MATLAB/Simulink programında elde edilen matematik model kullanılarak gerçekleştirilmektedir. Doğrusal motor dinamik denklemi kullanılarak, doğrusal motorun transfer fonksiyonu türetilmekte ve Simulink programında blok diyagramı elde edilmektedir. Son olarak geliştirilen kontrol sistemini doğrulamak için bazı örnek çalışmalar yapılmıştır. Benzetim sonuçları sunulmuştur.

Özet (Çeviri)

In this study, kinematic analysis, dynamics analysis and control of a Stewart platform using linear motors have been carried out. The main aim of this study is to obtain higher acceleration, velocity and to increase the efficiency using linear motors. In the kinematic analysis, lengths of the legs are found by using inverse kinematic method. Inverse Jacobian matrix is obtained to find velocity vectors. In the dynamic analysis, Lagrange equation and Newton Euler method are used to obtain the general equations of motion of Stewart platform. The leg dynamics of the system is carried out by using Lagrange equation. Moving platform dynamics is then combined with leg dynamics by means of Newton Euler method. In order to perform dynamic simulation, the required actuator forces are computed by developed MATLAB code. In addition, to determine the effect of the lower part of the leg inertia, dynamic simulation is performed both with and without inertia of the lower part of the leg. PID control of Stewart platform is performed by using the mathematical model of the system in MATLAB/Simulink. Using the linear motors dynamic equation, its transfer function is derived and block diagram is obtained in Simulink. Finally, some case studies are performed to verify the developed control system. The simulation results are presented.

Benzer Tezler

  1. 6 serbestlik dereceli asimetrik paralel robotların çalışma uzayı eniyilemesi ve benzetim yazılımının gerçekleştirilmesi

    Workspace optimization and a simulation software development for 6-dof asymmetrical parallel robots

    METİN TOZ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2013

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKocaeli Üniversitesi

    Elektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. SERDAR KÜÇÜK

  2. RSS kinematik zincir mimarisine sahip altı serbestlik dereceli stewart platformunun tasarımı ve kontrolü

    Design and control of stewart platform with six degrees of freedom and RSS kinematic chain architecture

    AHMET DUMLU

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2013

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAtatürk Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. KÖKSAL ERENTÜRK

  3. A complete dynamic analysis of Stewart platform including singularity detection

    Stewart platformunun tekillik aramayı içeren tam dinamik analizi

    BURCU GÜNERİ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2007

    Makine MühendisliğiDokuz Eylül Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF.DR. A. SAİDE SARIGÜL

  4. 6 serbestlik dereceli rotasyonel stewart platformu tasarımı ve yüzey pürüzlülük ölçümlerinde eğim sensörü ile konum kontrolü

    Designing 6 degrees of freedom rotary stewart platform and positioning using tilt sensor during the surface roughness measurement

    ENES UĞUROĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. SIDDIK MURAT YEŞİLOĞLU

  5. Sliding-mode control for high-precision motion control systems

    Yüksek hassasiyetli hareket sistemleri için kayma kipli kontrol uygulaması

    KHALİD ABİDİ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2004

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSabancı Üniversitesi

    PROF. DR. ASİF ŞABANOVİÇ