Design and analysis of the stewart platform
Stewart platformun tasarımı ve analizi
- Tez No: 398917
- Danışmanlar: PROF. DR. İBRAHİM HALİL GÜZELBEY, YRD. DOÇ. DR. MEHMET VEYSEL ÇAKIR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2015
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Gaziantep Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 101
Özet
Bu çalışmada, doğrusal motor kullanılan bir Stewart platformun kinematik ve dinamik analizi ve kontrolü gerçekleştirilmektedir. Bu çalışmanın amacı doğrusal motor kullanarak yüksek ivme, hız elde etmek ve verimliliği arttırmaktır. Kinematik analizde, tersine kinematik yöntem kullanılarak bacak uzunlukları bulunmaktadır. Hız vektörlerini bulmak için ters Jacobian matris elde edilmektedir. Dinamik analizde, Stewart platformun genel hareket denklemini elde etmek için Lagrange ve Newton Euler metodu kullanılmaktadır. Sistemin bacak dinamiği Lagrange denklemi kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Newton Euler yöntemiyle daha sonra hareketli platformun dinamiği ile bacak dinamiği birleştirilmektedir. Dinamik benzetim gerçekleştirmek için gerekli olan eyleyici kuvvetler, MATLAB programında geliştirilen kodlarla hesaplanmaktadır. Ayrıca, bacağın alt kısmının atalet etkisini belirlemek için, bacağın alt kısmının hem ataletli hem de ataletsiz olarak dinamik benzetimi gerçekleştirilmektedir. Stewart platformun PID kontrolü MATLAB/Simulink programında elde edilen matematik model kullanılarak gerçekleştirilmektedir. Doğrusal motor dinamik denklemi kullanılarak, doğrusal motorun transfer fonksiyonu türetilmekte ve Simulink programında blok diyagramı elde edilmektedir. Son olarak geliştirilen kontrol sistemini doğrulamak için bazı örnek çalışmalar yapılmıştır. Benzetim sonuçları sunulmuştur.
Özet (Çeviri)
In this study, kinematic analysis, dynamics analysis and control of a Stewart platform using linear motors have been carried out. The main aim of this study is to obtain higher acceleration, velocity and to increase the efficiency using linear motors. In the kinematic analysis, lengths of the legs are found by using inverse kinematic method. Inverse Jacobian matrix is obtained to find velocity vectors. In the dynamic analysis, Lagrange equation and Newton Euler method are used to obtain the general equations of motion of Stewart platform. The leg dynamics of the system is carried out by using Lagrange equation. Moving platform dynamics is then combined with leg dynamics by means of Newton Euler method. In order to perform dynamic simulation, the required actuator forces are computed by developed MATLAB code. In addition, to determine the effect of the lower part of the leg inertia, dynamic simulation is performed both with and without inertia of the lower part of the leg. PID control of Stewart platform is performed by using the mathematical model of the system in MATLAB/Simulink. Using the linear motors dynamic equation, its transfer function is derived and block diagram is obtained in Simulink. Finally, some case studies are performed to verify the developed control system. The simulation results are presented.
Benzer Tezler
- 6 serbestlik dereceli asimetrik paralel robotların çalışma uzayı eniyilemesi ve benzetim yazılımının gerçekleştirilmesi
Workspace optimization and a simulation software development for 6-dof asymmetrical parallel robots
METİN TOZ
Doktora
Türkçe
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKocaeli ÜniversitesiElektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SERDAR KÜÇÜK
- RSS kinematik zincir mimarisine sahip altı serbestlik dereceli stewart platformunun tasarımı ve kontrolü
Design and control of stewart platform with six degrees of freedom and RSS kinematic chain architecture
AHMET DUMLU
Doktora
Türkçe
2013
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAtatürk ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. KÖKSAL ERENTÜRK
- A complete dynamic analysis of Stewart platform including singularity detection
Stewart platformunun tekillik aramayı içeren tam dinamik analizi
BURCU GÜNERİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2007
Makine MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. A. SAİDE SARIGÜL
- 6 serbestlik dereceli rotasyonel stewart platformu tasarımı ve yüzey pürüzlülük ölçümlerinde eğim sensörü ile konum kontrolü
Designing 6 degrees of freedom rotary stewart platform and positioning using tilt sensor during the surface roughness measurement
ENES UĞUROĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SIDDIK MURAT YEŞİLOĞLU
- Sliding-mode control for high-precision motion control systems
Yüksek hassasiyetli hareket sistemleri için kayma kipli kontrol uygulaması
KHALİD ABİDİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2004
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiPROF. DR. ASİF ŞABANOVİÇ