Geri Dön

Modelling, trajectory planning and control of computer controlled manipulators

Başlık çevirisi mevcut değil.

  1. Tez No: 3999
  2. Yazar: TUNA BALKAN
  3. Danışmanlar: PROF. DR. BİLGİN KAFTANOĞLU
  4. Tez Türü: Doktora
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Endüstriyel Robotlar, Manipülatörler, Robotik, Yörünge Planlaması, Hesaplanmış Tork Yöntemi, Evrik Kinematik, Evrik Dinamik, Geri beslemeli ve îleri beslemeli Denetim. -VI
  7. Yıl: 1988
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

ÖZET BİLGİSAYAR DENETİMLİ MANİPÜLATÖRLERİN MODELLENMESÎ, YÖRÜNGE PLANLAMASI VE DENETİMİ BALKAN, Tuna Doktora Tezi Tez Yöneticisi: Prof.Dr. Bilgin KAFTANO?LU Temmuz 1988, 223 sayfa Bu çalışmada, PUMA, Stanford ve Cincinnati Milacron tipindeki üç değişik robot kolun bilgisayar ile denetimi ele alınmıştır. Denetim problemi, yörünge planlaması, modelleme ve denetim olmak üzere üç kısımda incelenmiştir. Robot kollar, hızın ve ivmenin denetlendiği uzay yörüngelerinde hareket etmektedirler. Bu yörüngeler uzayda tanımlanmış belirli noktalardan geçecek şekilde hesaplanmıştır. Ayrıca, yörüngelerin hesaplanmasını kolaylaştırmak için robot kolların hareket sahaları da tespit edilmiştir. Robot kolların, kinematik, dinamik, evrik kinematik, evrik dinamik, kuvvet ve momentler incelenerek modelleri geliştirilmiştir. Kolların denetimi için hesaplanmış tork yöntemi ileri beslemeli ve geri beslemeli denetim yöntemleri birlikte uygulanmıştır. Denetim kuralında modele dayalı denetim de kullanılarak yerçekimi ve robot kolun konumuna bağlı dinamik özelliklerinin etkileri azaltılmıştır. -v-Benzetim sırasında, geliştirilen dinamik model kullanılarak bozucu kuvvetler ve dönme momentlerinin etkidiği durumlardaki ve modelleme hatalarından oluşan yörünge hataları hesaplanmıştır.

Özet (Çeviri)

ABSTRACT MODELLING, TRAJECTORY PLANNING AND CONTROL OF COMPUTER CONTROLLED MANIPULATORS BALKAN, Tuna Ph.D. Dissertation Supervisor: Prof.Dr. Bilgin KAFTANO?LU July İ988, 223 pages In this work the problem of computer control of three types of robotic manipulators, namely, PUMA, Stanford, and elbow manipulator (Cincinnati Milacron) is discussed. The problem is divided into three parts; trajectory planning, modelling and control. The arms are moved along time-coordinated space trajectories in which velocity and acceleration are controlled Trajectories are calculated for motions along prescribed points in space. Working volumes are also generated to have an insight for the trajectory calculation. The arm models including kinematics, inverse solution, differential solution, dynamics, force and moments are developed. Computed-torque technique is applied with feedforward and feedback controllers to servo the arm. The servo is tested and compensated for gravity loading and for configuration-dependent dynamic properties of the arms. -İİÎ-

Benzer Tezler

  1. Tez No

    439545

    Force control of robotic manipulators in cooperation

    İşbirlikçi robot manipülatörlerin kuvvet kontrolü

    MATEUSZ SZCZESIAK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU

  2. Tez No

    725780

    A stable, energy and time efficient biped locomotion

    Kararlı, enerji ve zaman tasarruflu iki bacaklı yürüme

    SABRİ YILMAZ

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. METİN GÖKAŞAN

  3. Tez No

    203

    Diesel motorları yakıt püskürtme sistemlerinin dinamik simülasyonu

    Başlık çevirisi yok

    İRFAN KARAGÖZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1986

    Makine MühendisliğiUludağ Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. OĞUZ BORAT

  4. Tez No

    265

    İki katlı pamuk ipliklerinden dokunan kumaşlarda örgüye bağlı olarak maksimum atkı sıklığının değişimi üzerinde bir araştırma

    Başlık çevirisi yok

    MELTEM ASLI NARTER

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1985

    Tekstil ve Tekstil MühendisliğiEge Üniversitesi

    Tekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. GÜNGÖR BAŞER

  5. Tez No

    32

    The Effect of government price support on wheat farming and wheat marketing in Turkey

    Başlık çevirisi yok

    GÜNEŞ GÜLSEN ÖZEL

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1987

    EkonomiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Yöneylem Araştırması Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HALİM DOĞRUSÖZ

Geri Dön