Modelling, trajectory planning and control of computer controlled manipulators
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 3999
- Danışmanlar: PROF. DR. BİLGİN KAFTANOĞLU
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Endüstriyel Robotlar, Manipülatörler, Robotik, Yörünge Planlaması, Hesaplanmış Tork Yöntemi, Evrik Kinematik, Evrik Dinamik, Geri beslemeli ve îleri beslemeli Denetim. -VI
- Yıl: 1988
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET BİLGİSAYAR DENETİMLİ MANİPÜLATÖRLERİN MODELLENMESÎ, YÖRÜNGE PLANLAMASI VE DENETİMİ BALKAN, Tuna Doktora Tezi Tez Yöneticisi: Prof.Dr. Bilgin KAFTANO?LU Temmuz 1988, 223 sayfa Bu çalışmada, PUMA, Stanford ve Cincinnati Milacron tipindeki üç değişik robot kolun bilgisayar ile denetimi ele alınmıştır. Denetim problemi, yörünge planlaması, modelleme ve denetim olmak üzere üç kısımda incelenmiştir. Robot kollar, hızın ve ivmenin denetlendiği uzay yörüngelerinde hareket etmektedirler. Bu yörüngeler uzayda tanımlanmış belirli noktalardan geçecek şekilde hesaplanmıştır. Ayrıca, yörüngelerin hesaplanmasını kolaylaştırmak için robot kolların hareket sahaları da tespit edilmiştir. Robot kolların, kinematik, dinamik, evrik kinematik, evrik dinamik, kuvvet ve momentler incelenerek modelleri geliştirilmiştir. Kolların denetimi için hesaplanmış tork yöntemi ileri beslemeli ve geri beslemeli denetim yöntemleri birlikte uygulanmıştır. Denetim kuralında modele dayalı denetim de kullanılarak yerçekimi ve robot kolun konumuna bağlı dinamik özelliklerinin etkileri azaltılmıştır. -v-Benzetim sırasında, geliştirilen dinamik model kullanılarak bozucu kuvvetler ve dönme momentlerinin etkidiği durumlardaki ve modelleme hatalarından oluşan yörünge hataları hesaplanmıştır.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT MODELLING, TRAJECTORY PLANNING AND CONTROL OF COMPUTER CONTROLLED MANIPULATORS BALKAN, Tuna Ph.D. Dissertation Supervisor: Prof.Dr. Bilgin KAFTANO?LU July İ988, 223 pages In this work the problem of computer control of three types of robotic manipulators, namely, PUMA, Stanford, and elbow manipulator (Cincinnati Milacron) is discussed. The problem is divided into three parts; trajectory planning, modelling and control. The arms are moved along time-coordinated space trajectories in which velocity and acceleration are controlled Trajectories are calculated for motions along prescribed points in space. Working volumes are also generated to have an insight for the trajectory calculation. The arm models including kinematics, inverse solution, differential solution, dynamics, force and moments are developed. Computed-torque technique is applied with feedforward and feedback controllers to servo the arm. The servo is tested and compensated for gravity loading and for configuration-dependent dynamic properties of the arms. -İİÎ-
Benzer Tezler
- Force control of robotic manipulators in cooperation
İşbirlikçi robot manipülatörlerin kuvvet kontrolü
MATEUSZ SZCZESIAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- A stable, energy and time efficient biped locomotion
Kararlı, enerji ve zaman tasarruflu iki bacaklı yürüme
SABRİ YILMAZ
Doktora
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METİN GÖKAŞAN
- Otonom bisiklet modellenmesi ve tasarımı
Modelling and designing of an autonomous bicycle
ÖMER FARUK ARGIN
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Derin öğrenme modelleri kullanarak yazma alanında özgül öğrenme güçlüklerinin erken teşhisi
Early diagnosis of specific learning difficulties in writing using deep learning models
NEŞE ÖZKUM
Yüksek Lisans
Türkçe
2026
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSakarya ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. NEJAT YUMUŞAK
- Robust locomotion control for a quadruped robot with high payload capacity
Yüksek taşıma kapasiteli dört bacaklı robot için sağlam yürüyüş kontrolü
ERİM CAN ÖZÇINAR
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Makine MühendisliğiÖzyeğin ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ REGAİP BARKAN UĞURLU