Geri Dön

Learning to assess grasp stability from vision, touch and proprioception

Başlık çevirisi mevcut değil.

PDF İndir

  1. Tez No: 402211
  2. Yazar: YASEMİN BEKİROĞLU
  3. Danışmanlar: DR. DANICA KRAGIC
  4. Tez Türü: Doktora
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Bilim ve Teknoloji, Computer Engineering and Computer Science and Control, Science and Technology
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2012
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: KTH-Kungliga Tekniska Högskolan (Royal Institute of Technology)
  10. Enstitü: Yurtdışı Enstitü
  11. Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 105

Özet

Özet yok.

Özet (Çeviri)

Grasping and manipulation of objects is an integral part of a robot's physical interaction with the environment. In order to cope with real-world situations, sensor based grasping of objects and grasp stability estimation is an important skill. This thesis addresses the problem of predicting the stability of a grasp from the perceptions available to a robot once fingers close around the object before attempting to lift it. A re-grasping step can be triggered if an unstable grasp is identified. The percepts considered consist of object features (visual), gripper configurations (proprioceptive) and tactile imprints (haptic) when fingers contact the object. This thesis studies tactile based stability estimation by applying machine learning methods such as Hidden Markov Models. An approach to integrate visual and tactile feedback is also introduced to further improve the predictions of grasp stability, using Kernel Logistic Regression models. Like humans, robots are expected to grasp and manipulate objects in a goal-oriented manner. In other words, objects should be grasped so to afford subsequent actions: if I am to hammer a nail, the hammer should be grasped so to afford hammering. Most of the work on grasping commonly addresses only the problem of finding a stable grasp without considering the task/action a robot is supposed to fulfill with an object. This thesis also studies grasp stability assessment in a task-oriented way based on a generative approach using probabilistic graphical models, Bayesian Networks. We integrate high-level task information introduced by a teacher in a supervised setting with low-level stability requirements acquired through a robot's exploration. The graphical model is used to encode probabilistic relationships between tasks and sensory data (visual, tactile and proprioceptive). The generative modeling approach enables inference of appropriate grasping configurations, as well as prediction of grasp stability. Overall, results indicate that the idea of exploiting learning approaches for grasp stability assessment is applicable in realistic scenarios.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    377625

    Bilişim teknolojileri ve yazılım dersi öğretim programının öğretmen görüşlerine göre değerlendirilmesi (Ege bölgesi örneği)

    The evaluation of information technologies and software course's curriculum according to the teacher's ideas

    BETÜL ÇELEBİ UZGUR

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2014

    Eğitim ve ÖğretimMuğla Sıtkı Koçman Üniversitesi

    Eğitim Bilimleri Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. NECDET AYKAÇ

  2. Tez No

    66792

    Karşılaştırma

    Bencmarking

    BURÇAK ERENMEMİŞOĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1997

    Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mühendislik Yönetimi Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MURAT DİNÇMEN

  3. Tez No

    884403

    Somuttan soyuta: Temel tasarım stüdyosunda bir başlangıç pratiği olarak yaparak tasarlama

    From concrete to abstract: Designing by doing as an initial practice in basic design studio

    BERİL GÖK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Eğitim ve Öğretimİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mimarlık Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. YÜKSEL DEMİR

  4. Tez No

    204816

    Evaluating peacebuilding initiatives using multiple methodologies: Lessons learned from a Greek-Turkish peace education

    Barış girişimlerinin çoklu metodoloji ile değerlendirilmesi: Bir Türk-Yunan barış eğitimi girişiminden çıkan dersler

    GENCO ORKUN GENÇ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2006

    Siyasal BilimlerSabancı Üniversitesi

    Uyuşmazlık Analizi ve Çözümü Ana Bilim Dalı

    DR. ESRA ÇUHADAR GÜRKAYNAK

  5. Tez No

    862795

    Yaşlı hastalarda kardiyak cerrahisi sonrası erken mobilasyon egzersizleri ile geleneksel fizyoterapinin karşılaştırılması

    Comparison of early mobilisation exercises and traditional physiotherapy following cardiac surgery on older patients

    AZHAR HASSAN MHMOOD

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Fizyoterapi ve RehabilitasyonKırşehir Ahi Evran Üniversitesi

    Fizyoterapi ve Rehabilitasyon Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ İSMAİL CEYLAN

Geri Dön