Bir mikrorobotun düzlemsel hareketinin elektromanyetik aktüatör yardımıyla kontrolü
Planar motion control of a microrobot by using electromagnetic actuator
- Tez No: 410620
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. LEVENT ÇETİN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2015
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 101
Özet
Bu çalışma, tek eksenli sistematik hareket kabiliyetine sahip kutup çiftlerinden oluşan elektromanyetik aktüatör sistemi ile mikro robotun yatay düzlem üzerinde temassız hareketinin gerçekleştirilmesine yönelik yeni bir metot ileri sürmektedir. Elektromanyetik kutup çiftlerinin konum ve akım kontrolü ile aktüatör sistemi tarafından meydana getirilen manyetik alan karakterinin, belirli bir çalışma alanında biçimlendirilmesi gerçekleştirilmektedir. Manyetik alan karakteri biçimlendirilmesi ile çalışma alanı üzerinde, manyetik akı yoğunluğunun şiddetinin ve yönünün kontrolü sağlanmaktadır. Manyetik akı yoğunluğu şiddeti ve yönü, mikro robot üzerine etkiyecek manyetik tork ve kuvvetin şiddetini ve yönünü belirleyerek hareketi gerçeklemektedir. Ayrıca, elektromanyetik kutup çiftlerinin konum kontrolü ile mikro robotun hareketini gerçekleyecek manyetik akı yoğunluğu özelliklerine sahip çalışma alanının, düzlem üzerinde yer değiştirebilmesi sağlanmaktadır. Tasarlanan aktüatör sisteminin bu özelliği, mikro robota daha geniş bir çalışma alanında hareket kabiliyeti kazandırmaktadır. İlk olarak, mikro robota belirli bir çalışma alanında gerekli hareket enerjisini sağlayacak elektromanyetik aktüatör sisteminin tasarımı gerçekleştirilmiştir. Tasarımı meydana getiren tüm yapısal ve işlevsel parametreler; elektromanyetik teori ve nümerik analiz yöntemleri kullanılarak geliştirilen sistematik tasarım metodu ile belirlenmiştir. Sonrasında, belirlenen çalışma alanının genişletilmesine yönelik olarak elektromanyetik kutup sisteminin sistematik hareketi yapılandırılmıştır. Son olarak ise, üretilen elektromanyetik aktüatör sistemi tarafından hareketi gerçeklenen, belirli özelliklere sahip mikro robotun çalışma alanı üzerindeki hareketi incelenmiş ve iyileştirme çalışmaları yapılmıştır.
Özet (Çeviri)
This study proposes a new contactless actuation method for planar motion of a microrobot, which uses an electromagnetic actuator system consists of pole pairs which can make uniaxial systematic movement. Magnetic field on the work space, is obtained by controlling the position and current of the electromagnetic poles. The strength and direction of magnetic flux density on the work space is controlled by generated magnetic field. Eventually, the magnetic flux density on work space determines the strength and direction of the magnetic torque and force. Also, the work space can be enhanced by the motion of the electromagnetic poles. This feature of the designed actuator system is to move microrobot move on larger work space. Firstly, electromagnetic actuator system was designed which provides the necessary kinetic energy to move on the ROI for microrobot. All structural and functional design parameters were determined by systematic design method which was developed by using electromagnetic theory and numerical analysis methods. Secondly, the systematic movement of the electromagnetic poles was configured to extend the work area. Finally, the microrobot 2D movement, that is generated by electromagnetic actuator system, was examined on the experiments setup and the improvement works were carried out.
Benzer Tezler
- Mikrorobot pozisyon kontrolü için görüntü geribesleme sisteminin geliştirilmesi
Development of image feedback system for position control of microrobot
ÖZGE AKBÜLBÜL
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Makine MühendisliğiEge ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ AYSUN BALTACI
- Path curve design for cancellation of singularities of two-degree-of-freedom planar parallel robots
İki serbestlik dereceli düzlemsel paralel robotların tekilliklerinin kaldırılması için yol eğrisi tasarımı
SİNAN YALÇIN ÖNAL
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Makine MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MUSTAFA ÖZDEMİR
- Printed circuit board coil based electromagnetic actuator design for micro/milliscale manipulation
Mikro/mili ölçekli manipülasyon için baskı devre bobin tabanlı elektromanyetik eyleyici tasarımı
ERDEM DOGUŞ AKKUŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİzmir Katip Çelebi ÜniversitesiRobotik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. LEVENT ÇETİN
- Investigation and experimental verification of untethered microrobot motion behavior subject to laminar flow
Laminer akış altındaki temassız bir mikrorobotun hareket davranışının incelenmesi ve deneysel doğrulanması
ALİ ANIL DEMİRÇALI
Doktora
İngilizce
2021
Mekatronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HÜSEYİN ÜVET
- Linear and rotational motion of an on-chip microrobot: Applications on wound scratching process and multi-flow mixing
Bir çip-içi mikrorobotun linner ve dönel hareketi: Yara açma ve farklı akışları karıştırma üzerine uygulamaları
ABDURRAHİM YILMAZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Mekatronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HÜSEYİN ÜVET
DR. ALİ ANIL DEMİRÇALI