Geri Dön

Bir mikrorobotun düzlemsel hareketinin elektromanyetik aktüatör yardımıyla kontrolü

Planar motion control of a microrobot by using electromagnetic actuator

  1. Tez No: 410620
  2. Yazar: HASAN ÇEVİK
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. LEVENT ÇETİN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2015
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 101

Özet

Bu çalışma, tek eksenli sistematik hareket kabiliyetine sahip kutup çiftlerinden oluşan elektromanyetik aktüatör sistemi ile mikro robotun yatay düzlem üzerinde temassız hareketinin gerçekleştirilmesine yönelik yeni bir metot ileri sürmektedir. Elektromanyetik kutup çiftlerinin konum ve akım kontrolü ile aktüatör sistemi tarafından meydana getirilen manyetik alan karakterinin, belirli bir çalışma alanında biçimlendirilmesi gerçekleştirilmektedir. Manyetik alan karakteri biçimlendirilmesi ile çalışma alanı üzerinde, manyetik akı yoğunluğunun şiddetinin ve yönünün kontrolü sağlanmaktadır. Manyetik akı yoğunluğu şiddeti ve yönü, mikro robot üzerine etkiyecek manyetik tork ve kuvvetin şiddetini ve yönünü belirleyerek hareketi gerçeklemektedir. Ayrıca, elektromanyetik kutup çiftlerinin konum kontrolü ile mikro robotun hareketini gerçekleyecek manyetik akı yoğunluğu özelliklerine sahip çalışma alanının, düzlem üzerinde yer değiştirebilmesi sağlanmaktadır. Tasarlanan aktüatör sisteminin bu özelliği, mikro robota daha geniş bir çalışma alanında hareket kabiliyeti kazandırmaktadır. İlk olarak, mikro robota belirli bir çalışma alanında gerekli hareket enerjisini sağlayacak elektromanyetik aktüatör sisteminin tasarımı gerçekleştirilmiştir. Tasarımı meydana getiren tüm yapısal ve işlevsel parametreler; elektromanyetik teori ve nümerik analiz yöntemleri kullanılarak geliştirilen sistematik tasarım metodu ile belirlenmiştir. Sonrasında, belirlenen çalışma alanının genişletilmesine yönelik olarak elektromanyetik kutup sisteminin sistematik hareketi yapılandırılmıştır. Son olarak ise, üretilen elektromanyetik aktüatör sistemi tarafından hareketi gerçeklenen, belirli özelliklere sahip mikro robotun çalışma alanı üzerindeki hareketi incelenmiş ve iyileştirme çalışmaları yapılmıştır.

Özet (Çeviri)

This study proposes a new contactless actuation method for planar motion of a microrobot, which uses an electromagnetic actuator system consists of pole pairs which can make uniaxial systematic movement. Magnetic field on the work space, is obtained by controlling the position and current of the electromagnetic poles. The strength and direction of magnetic flux density on the work space is controlled by generated magnetic field. Eventually, the magnetic flux density on work space determines the strength and direction of the magnetic torque and force. Also, the work space can be enhanced by the motion of the electromagnetic poles. This feature of the designed actuator system is to move microrobot move on larger work space. Firstly, electromagnetic actuator system was designed which provides the necessary kinetic energy to move on the ROI for microrobot. All structural and functional design parameters were determined by systematic design method which was developed by using electromagnetic theory and numerical analysis methods. Secondly, the systematic movement of the electromagnetic poles was configured to extend the work area. Finally, the microrobot 2D movement, that is generated by electromagnetic actuator system, was examined on the experiments setup and the improvement works were carried out.

Benzer Tezler

  1. Mikrorobot pozisyon kontrolü için görüntü geribesleme sisteminin geliştirilmesi

    Development of image feedback system for position control of microrobot

    ÖZGE AKBÜLBÜL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Makine MühendisliğiEge Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ AYSUN BALTACI

  2. Path curve design for cancellation of singularities of two-degree-of-freedom planar parallel robots

    İki serbestlik dereceli düzlemsel paralel robotların tekilliklerinin kaldırılması için yol eğrisi tasarımı

    SİNAN YALÇIN ÖNAL

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Makine MühendisliğiMarmara Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MUSTAFA ÖZDEMİR

  3. Printed circuit board coil based electromagnetic actuator design for micro/milliscale manipulation

    Mikro/mili ölçekli manipülasyon için baskı devre bobin tabanlı elektromanyetik eyleyici tasarımı

    ERDEM DOGUŞ AKKUŞ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİzmir Katip Çelebi Üniversitesi

    Robotik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. LEVENT ÇETİN

  4. Investigation and experimental verification of untethered microrobot motion behavior subject to laminar flow

    Laminer akış altındaki temassız bir mikrorobotun hareket davranışının incelenmesi ve deneysel doğrulanması

    ALİ ANIL DEMİRÇALI

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    Mekatronik MühendisliğiYıldız Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ HÜSEYİN ÜVET

  5. Linear and rotational motion of an on-chip microrobot: Applications on wound scratching process and multi-flow mixing

    Bir çip-içi mikrorobotun linner ve dönel hareketi: Yara açma ve farklı akışları karıştırma üzerine uygulamaları

    ABDURRAHİM YILMAZ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Mekatronik MühendisliğiYıldız Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. HÜSEYİN ÜVET

    DR. ALİ ANIL DEMİRÇALI