Mikrorobot pozisyon kontrolü için görüntü geribesleme sisteminin geliştirilmesi
Development of image feedback system for position control of microrobot
- Tez No: 546024
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ AYSUN BALTACI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Ege Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Cerrahi işlemlerde; cerrahın elinin titremesi, hassas işlemler için hastaya büyük kesikler atılması gibi hasta vücuduna zarar verici işlemleri azaltmak adına telemanipülatör sistemlere geçilmiştir. Telemanipülatör sistemlerde cerrahlar, hastayı robot kolu yönlendirerek ameliyat ettikleri için bu tarz sorunları biraz da olsa azaltmışlardır. Son zamanlarda ortaya çıkan mikromanipülatör sistemleri bu soruna daha kalıcı bir çözüm oluşturmaktadırlar. Küçük kesiklerden ya da vücuda enjeksiyon yoluyla verilebilecek mikrorobotların hasta tedavisinde daha pratik çözümler sunmaktadır. Ameliyat sonrası hasta iyileşme sürecini de hızlandırmaktadır. Bu tez kapsamında, iki boyutlu düzlemsel elektromanyetik aktüatör siste-minde manyetik alan etkisindeki mikrorobotun pozisyon ve oryantasyon tahmininin yapılmasına dayalı bir görüntü geribesleme sistemi algoritması geliştirilecektir.
Özet (Çeviri)
At surgical procedures; in order to reduce the damage to the body of the patient, such as the shaking of the hand of the surgeon and the removal of large cuts to the patient for sensitive procedures, they were switched to the telemanipulator systems were. In telemanipulator systems, surgeons have reduced these problems a little because they operated the patient by directing the robot arm. Recently, micromanipulator systems are a more permanent solution to this problem. Microrobots which can be given by injection from small cuts or body provide more practical solutions in patient treatment. At the postoperative period also accelerates the healing process. In the context of this thesis, an image feedback system algorithm will be developed in the two dimensional planar electromagnetic actuator system based on the position and orientation estimation of the microrobot in the magnetic field effect .
Benzer Tezler
- Bilgisayarlı görü yöntemleri ile beş eksenli robot kolun öğrenmesi üzerine bir uygulama
An applicattion on learning of five-axis robot arm with computerized visual methods
ERTÜRK UZUN
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Mühendislik Bilimleriİstanbul ÜniversitesiEnformatik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SEVİNÇ GÜLSEÇEN
DR. MURAT GEZER
- İki uzuvlu bir robot kolunun pozisyon kontrolü için optimize edilmiş PID kontrolcü tasarımı
Optimized PID controller design for position control of a two-limb robot arm
SAİD MÜFTÜ
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Mekatronik MühendisliğiNecmettin Erbakan ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. BARIŞ GÖKÇE
- The design of an unmanned ground vehicle and its trajectory-tracking control by using GPS
İnsansız bir yer aracının tasarımı ve GPS ile yörünge kontrolü
FIRAS MUHAMMAD SAIB M.M. AL-NAQSHBANDI
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Makine MühendisliğiVan Yüzüncü Yıl ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ATİLLA BAYRAM
- A novel approach to micro-telemanipulation with soft slave robots: İntegrated design of a non-overshooting series elastic actuator
Yumuşak esir robotlar kullanılarak gerçekleştirilen mikro-telemanipülasyona yeni bir yaklaşım: Referansı aşmayan seri elastik eyleyicinin tümleşik tasarımı
OZAN TOKATLI
Yüksek Lisans
İngilizce
2010
Makine MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU
- Design and implementation of origami inspired miniature parallel mechanisms
Origamiden esinlenilmiş minyatür paralel mekanizmaların tasarımı ve uygulaması
HASAN SEVİNÇ
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ATAKAN ALTINKAYNAK
ÖĞR. GÖR. MERVE ACER KALAFAT