Mikrorobot pozisyon kontrolü için görüntü geribesleme sisteminin geliştirilmesi
Development of image feedback system for position control of microrobot
- Tez No: 546024
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ AYSUN BALTACI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Ege Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 96
Özet
Cerrahi işlemlerde; cerrahın elinin titremesi, hassas işlemler için hastaya büyük kesikler atılması gibi hasta vücuduna zarar verici işlemleri azaltmak adına telemanipülatör sistemlere geçilmiştir. Telemanipülatör sistemlerde cerrahlar, hastayı robot kolu yönlendirerek ameliyat ettikleri için bu tarz sorunları biraz da olsa azaltmışlardır. Son zamanlarda ortaya çıkan mikromanipülatör sistemleri bu soruna daha kalıcı bir çözüm oluşturmaktadırlar. Küçük kesiklerden ya da vücuda enjeksiyon yoluyla verilebilecek mikrorobotların hasta tedavisinde daha pratik çözümler sunmaktadır. Ameliyat sonrası hasta iyileşme sürecini de hızlandırmaktadır. Bu tez kapsamında, iki boyutlu düzlemsel elektromanyetik aktüatör siste-minde manyetik alan etkisindeki mikrorobotun pozisyon ve oryantasyon tahmininin yapılmasına dayalı bir görüntü geribesleme sistemi algoritması geliştirilecektir.
Özet (Çeviri)
At surgical procedures; in order to reduce the damage to the body of the patient, such as the shaking of the hand of the surgeon and the removal of large cuts to the patient for sensitive procedures, they were switched to the telemanipulator systems were. In telemanipulator systems, surgeons have reduced these problems a little because they operated the patient by directing the robot arm. Recently, micromanipulator systems are a more permanent solution to this problem. Microrobots which can be given by injection from small cuts or body provide more practical solutions in patient treatment. At the postoperative period also accelerates the healing process. In the context of this thesis, an image feedback system algorithm will be developed in the two dimensional planar electromagnetic actuator system based on the position and orientation estimation of the microrobot in the magnetic field effect .
Benzer Tezler
- On the conceptual design of a macro micro robot manipulator for cochlear microrobot operations
Koklear mikrorobot operasyonları için bir makro mikro robot manipülatörünün tasarımı
ALP EMRE YAŞAR
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Makine Mühendisliğiİzmir Katip Çelebi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERKİN GEZGİN
- Control of robotic systems used for support in cochlear microrobot operations
Koklear mikrorobot operasyonlarında destek için kullanılan robotik sistemlerin kontrolü
GONCAGÜL KARAYAMAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Mekatronik Mühendisliğiİzmir Katip Çelebi ÜniversitesiRobotik Mühendisliği Bilim Dalı
DOÇ. DR. BARIŞ BIDIKLI
- Development of a surgical navigation procedure for cochlear microrobot operations
Koklear mıkrorobot operasyonları için bir cerrahi navigasyon yönteminin geliştirilmesi
TUĞRUL USLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Makine Mühendisliğiİzmir Katip Çelebi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERKİN GEZGİN
- Biyouyumlu mikrorobot için mikromıknatıs tasarımı ve üretimi
Design and fabrication of a micromagnet for biocompatible microrobot
GÖKHAN KADİR ÖZBODUÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Makine MühendisliğiEge ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. AYSUN BALTACI
- Aktif ilaç hedefleme amaçlı mikrorobot sistemlerin hazırlanması ve karakterizasyonu
Preparation and characterization of microrobot systems for active drug targeting
GÜLŞEN AYBAR TURAL
Doktora
Türkçe
2024
Eczacılık ve FarmakolojiEge ÜniversitesiFarmasötik Teknoloji Ana Bilim Dalı
PROF. DR. KEVSER ÖZGEN ÖZER