Geri Dön

Cerrahi amaçlı bir robot kolunun tasarımı ve uzaktan kontrolü

Design and remote control of a surgical robot arm

  1. Tez No: 413293
  2. Yazar: MEHMET YALVAÇ
  3. Danışmanlar: PROF. DR. SÜLEYMAN TAŞGETİREN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Genel Cerrahi, Makine Mühendisliği, General Surgery, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2015
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Afyon Kocatepe Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 71

Özet

Bu çalışmada master/slave yöntemiyle kontrol edilen tek kollu cerrahi robot tasarımı ve uzaktan kontrolü hedeflenmiştir. Bu bağlamda öncelikle cerrahın kol ve parmak hareketlerini algılayan 5 serbestlik dereceli master kol tasarlanmıştır. Master kol cerrahın kol ve parmak hareketlerini hassas bir biçimde okuyarak (3600/4096 adım) bu verileri bağlı olduğu bilgisayara aktarmaktadır. Visual Studio C#.Net'de hazırlanan yazılım sayesinde master koldan gelen konum ve ivme bilgileri sürekli olarak alınarak işlenmekte ve icra edilmesi için yine aynı bilgisayara bağlı olan 5 serbestlik dereceli slave robot kola gönderilmektedir. Slave kol ise, anlık olarak gelen bu pozisyon bilgilerini eklem modunda geciktirmeksizin icra eder. Bu aktarım esnasında gelen konum bilgileri slave kolun hareket sınırları içerisinde ise icra edilir. Hareket sınırlarının dışında bir konum bilgisi gelse dahi slave kola bağlı olan servo motorlar bu komutları herhangi bir donanıma zarar vermemek veya zorlamamak için icra etmez. Slave kol, master koldan gelen parmak hareketlerini ise gövdesinin ucuna bağlı olan laparoskopik makasa aktarmaktadır. Ayrıca yine slave kol gövdesine monte edilmiş olan LED aydınlatmalı 720x480p çözünürlüğe sahip bir endoskopi kamerası, ameliyat ortamının görüntüsünü master kolu yönetmekte olan cerrahın gerçek zamanlı izlemesini sağlamaktadır.

Özet (Çeviri)

In this study, design and remote control of a single arm surgical robot is aimed by master/slave control method. In this context, primarily the master arm with 5 degrees of freedom is designed to detect the finger and arm movements of surgeon. The master arm reads the movements of the surgeon precisely (4096 steps/3600) and transfers these data to the connected computer. With the help of a software developed with Visual Studio C #.NET, the position and acceleration information from the master arm are continuously read and processed by the computer and transferred to the slave arm for execution. On the side of the slave arm, the codes listens the commands gathered from the master arm and process the information with the developed software in Visual Studio C # .Net. Commands are detected by the software is transferred to the slave arm in real time. Servo motors do not execute the commands outside of the working fields in order not to cause harm or over forcing the equipments. Slave arm transfers the finger movements from the master arm to the laparoscopic scissors attached to the end of the arm. Moreover an endoscopic camera with LED backlit and a resolution of 720x480p is mounted on the slave arm to monitor the operating environment by the surgeon in realtime.

Benzer Tezler

  1. Implementation of learning motion to control a robotic arm using haptic technology

    Haptik teknoloji kullanarak robot kolunun denetiminde öğrenmenin uygulanması

    AHMED RAHMAN JASIM AL MUSAWI

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Makine MühendisliğiGaziantep Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. LALE CANAN DÜLGER

    PROF. DR. SADETTİN KAPUCU

  2. Robotik cerrahi ve cezai sorumluluk

    Robotic surgery and criminal liability

    AHMET KARAKAŞOĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    HukukAkdeniz Üniversitesi

    Sağlık Hukuku Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ RAMAZAN BARIŞ ATLADI

  3. Robotik cerrahi müdahaleden doğan hukuki sorumluluk

    Civil liability arising from robotic surgical interventions

    ALİ KAAN ERDOĞAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    HukukAkdeniz Üniversitesi

    Sağlık Hukuku Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ AGAH KÜRŞAT KARAUZ

  4. Kronik bel ağrısı olan olgularda multifidus kasının shear-wave elastografi ve zıt faz MRG tekniği ile değerlendirilmesi

    Evaluation of multifidus muscle by shear-wave elastography and opposed phase MRI technique in patients with chronic back pain

    FATİH KIRÇIN

    Tıpta Uzmanlık

    Türkçe

    Türkçe

    2021

    Radyoloji ve Nükleer TıpBalıkesir Üniversitesi

    Radyoloji Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. BAHAR YANİK KEYİK

  5. Orthoroby robotic system for orthopedic surgery

    Ortopedik cerrahi amaçlı orthoroby robotik sistemi

    YASİN GÜVEN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2012

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYeditepe Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. DUYGUN EROL BARKANA