A grounded and contextualized web of concepts on a humanoid robot
İnsansı robotlar için temellendirilmiş ve bağlamsal bir kavram ağı
- Tez No: 416469
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. SİNAN KALKAN, DOÇ. DR. EROL ŞAHİN
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2015
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 172
Özet
Bu tezde, bir insansı robot platformunda kavramların (concepts) bir ağ formasyonu kullanılarak temsil edilmesini ve ilgili bağlamlarının (contexts) çıkarılmasını destekleyen bir formalizasyon önermekteyiz. Literatürde kavramlama yetisinin doğrudan ya da dolaylı olarak incelendiği çok sayıda çalışma bulunsa da, bu, kavramların birbirleriyle olan bağlantılarına odaklanan ilk çalışmadır: Temel hipotezimiz, bir kavramın ancak diğer kavramlarla ilişki içinde ele alındığında tam olarak anlam kazanacağı yönündedir. Bu hipotezden yola çıkarak, tezin ilk kısmında, kavramları temsil etmek için yoğun bağlantılı (densely connected) bir kavram ağı önermekte, sonrasında ise bu yaklaşımın, kavramları birbirinden bağımsız olarak işlemeye kıyasla sunduğu avantajları göstermekteyiz. Tezin ikinci kısmında ise, bu yoğun bağlantılı kavram ağını, robotun karşılaştığı ortamlarda bağlamı tespit etmek için bir temel olarak kullanmaktayız. Bağlamın çeşitli bilişsel yetilerdeki etkin rolü neredeyse evrensel olarak kabul edilse de, bu çalışma, robotlarda bağlamı genel anlamıyla, önceden belirlenmiş uygulama senaryolarına kısıtlı kalmadan formalize etmeye yönelik ilk çalışmadır. Gelişimsel robotik yaklaşımına uygun olarak, robotun ortamındaki bağlamları eğiticisiz (unsupervised) bir şekilde, kendi kendine keşfetmesi, karşılaştığı nesneleri ve sahneleri bu bağlamlarla ilişkilendirmesi ve keşfettiği bağlamsal bilgiyi kendi akıl yürütmesini ve davranışını yönlendirecek şekilde kullanabilmesi sağlanmıştır. Gelişimsel yaklaşımın gerekleri doğrultusunca, programcının robota beslediği hazır bilgi girdisi en düşük seviyede tutulmakta ve robotun, ortamın önemli karakteristiklerini, örneğin ortamda gizli bağlam sayısını, dünya modeline yeni bir bağlamın ne zaman eklenmesi gerektiğini ve bağlamların kavramlarla olasılıksal olarak nasıl ilişkili olduğunu kendi kendine keşfetmesi beklenmektedir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, we propose a formalization for a densely connected representation of concepts and their contexts on a humanoid robot platform. Although concepts have been studied implicitly and explicitly in numerous studies before, our study is unique in placing the relatedness of concepts to the center: We hypothesize that a concept is fully meaningful only when considered in relation to the other concepts. Thus, we propose a novel densely connected web of concepts, and show how utilizing the relatedness of concepts can take cognition one step forward from the conventional approach that treats them individually. Then we use this densely connected framework for determining the context of encountered scenes. Although unanimously accepted as one of the pillars of cognition, our study is the first attempt to provide a dedicated and general formalization of context in a robotics setting. We follow a developmental approach in which the robot determines the existing contexts in its environment in an unsupervised manner, associates seen objects and whole scenes with these contexts as appropriate, and further utilizes this extracted contextual information in reasoning and planning. As required by the developmental paradigm, the programmer's input to the robot in terms of informational bias is kept at a minimum, and the robot is expected to deduce the important characteristics of the environment itself, such as the number of contexts hidden in its environment, if and when to introduce another context to its world model, and how these contexts probabilistically give rise to the related concepts in this world.
Benzer Tezler
- Building a web of concepts on a humanoid robot
İnsansı robotta kavram ağı oluşumu
GÜNER ORHAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SİNAN KALKAN
- Websitelerinin kullanılabilirlik değerlendirmesi
Usability evaluation of websites
NEVCİHAN TORAMAN
Doktora
Türkçe
2024
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÇİĞDEM ALTIN GÜMÜŞSOY
- Self-empowerment through the lenses of pre-service teachers in the era of social complexity
Sosyal karmaşa çağında öğretmen adaylarının merceğinden kendini güçlendirme
SEDA OKUR
Doktora
İngilizce
2024
Eğitim ve ÖğretimOrta Doğu Teknik ÜniversitesiEğitim Bilimleri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HANİFE AKAR
- Müzikal ve liderlik yönleri açısından bir arketip olarak orkestra şefi
The orchestra conductor as an archetype in terms of musical and leadership characteristics
İSMAİL HAKKI BURDURLU
Sanatta Yeterlik
Türkçe
2023
Güzel SanatlarDokuz Eylül ÜniversitesiMüzik Ana Sanat Dalı
DOÇ. DR. ELİF AKTUĞ
- The effects of augmented reality use on EFL learners' vocabulary and reading comprehension
Artırılmış gerçeklik kullanımının ingilizce öğrenenlerin kelime ve okuduğunu anlamaya etkisi
NERMİN PUNAR ÖZÇELİK
Doktora
İngilizce
2024
DilbilimGazi Üniversitesiİngiliz Dili Eğitimi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GONCA EKŞİ
PROF. DR. MELTEM HURİ BATURAY