Platform motion disturbances decoupling by means of inertial sensors for a motion stabilized gimbal
Stabilize bir gimbal için ataletsel sensörler yardımı ile platform hareketi kaynaklı bozucu etkilerin giderilmesi
- Tez No: 416585
- Danışmanlar: PROF. DR. RAİF TUNA BALKAN, PROF. DR. BÜLENT EMRE PLATİN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2015
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 137
Özet
Bu çalışmada, bir gimbal sistemi üzerinde platform ve kardan sistemi arasındaki kinematik ve dinamik etkileşimler sonucu oluşan bozucu etkilerin giderilmesi için bir yöntem geliştirilmiştir. Geliştirilen yöntemin gimbal sisteminin neredeyse tüm hareket zarfı içerisindeki performansını arttırabilmesi için yöntemin tasarımı doğrusal olmayan bu ilişkilerin direk kullanımı ile sınırlandırılmıştır. Yöntem için gerekli algılayıcı seçimleri ve ölçüm metodları belirtilmiştir. Yöntemin gerçek sistem koşullarına yakın değerlendirmesinin yapılabilmesi için gimbal sistemi üzerinde bir sistem tanımlama süreci sonrası elde edilen veriler ile sistem modeli güncellenmiştir. Bozucu etki giderme algoritmasının geliştirilmesinden sonra performansını değerlendirme amacıyla gerçek hareketli platform verisini kullananılarak benzetim yoluyla geniş kapsamlı denemeler gerçekleştirilmiştir. Farklı senaryolar dahilinde koşturulan benzetimler sonucunda bozucu etki giderimi açısından kayda değer sonuçlar elde edilmiştir, bu durum gerçek uygulama için umut vermektedir.
Özet (Çeviri)
In this study, a method is developed to overcome platform motion based disturbances resulting from kinematic and dynamic interactions between platform and gimbal system. The method is confined to using underlying non-linear relations in order to increase performance of the system in nearly all of its motion envelope. Sensor requirements and measurements methods are also stated for the developed method. In order to simulate real system conditions, an identification procedure is applied on the system whose outputs are later integrated into system mode. After development of the proposed disturbance rejection algorithm, wide range of simulations are performed to assess its performance with realistic data obtained from an intended base vehicle. Remarkable increases in disturbance rejection in different scenarios are obtained through simulations which indicates promising results for real life application.
Benzer Tezler
- A novel real-time inertial motion blur metric with applications to motion blur compensation
Özgün gerçek zamanlı ataletsel hareket bulanıklığı ölçeği ve hareket bulanıklığı giderme üzerine uygulamaları
MEHMET MUTLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AFŞAR SARANLI
DOÇ. DR. ULUÇ SARANLI
- Deniz araçları için iki eksenli bir görüş hattı stabilizasyon sistemi tasarımı
Design of a two axis line of sight stabilization system for vessels
MELİH SARP
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. NECMİ ALTIN
- Angular motion estimation and its application to the stabilization of a ballbot
Açısal hareket kestirimi ve bir ballbotun stabilizasyonunda kullanımı
FIRAT YAVUZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA ÜNEL
- Modeling and real-time control system implementation for a Stewart platform
Bir Stewart platformunun modellenmesi ve kontrolü
ONUR ALBAYRAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2005
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SAHİR ARIKAN
PROF. DR. TUNA BALKAN
- Dört tekerlekten tahrik edilen yanal kayma ile yönlendirilen bir mobil robotun tasarımı ve dayanıklı hareket kontrolü
Design and robust motion control of a four wheel drive skid-steered mobile robot
SERCAN ARSLAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2011
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ