Geri Dön

Platform motion disturbances decoupling by means of inertial sensors for a motion stabilized gimbal

Stabilize bir gimbal için ataletsel sensörler yardımı ile platform hareketi kaynaklı bozucu etkilerin giderilmesi

  1. Tez No: 416585
  2. Yazar: DENİZ MUTLU
  3. Danışmanlar: PROF. DR. RAİF TUNA BALKAN, PROF. DR. BÜLENT EMRE PLATİN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2015
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 137

Özet

Bu çalışmada, bir gimbal sistemi üzerinde platform ve kardan sistemi arasındaki kinematik ve dinamik etkileşimler sonucu oluşan bozucu etkilerin giderilmesi için bir yöntem geliştirilmiştir. Geliştirilen yöntemin gimbal sisteminin neredeyse tüm hareket zarfı içerisindeki performansını arttırabilmesi için yöntemin tasarımı doğrusal olmayan bu ilişkilerin direk kullanımı ile sınırlandırılmıştır. Yöntem için gerekli algılayıcı seçimleri ve ölçüm metodları belirtilmiştir. Yöntemin gerçek sistem koşullarına yakın değerlendirmesinin yapılabilmesi için gimbal sistemi üzerinde bir sistem tanımlama süreci sonrası elde edilen veriler ile sistem modeli güncellenmiştir. Bozucu etki giderme algoritmasının geliştirilmesinden sonra performansını değerlendirme amacıyla gerçek hareketli platform verisini kullananılarak benzetim yoluyla geniş kapsamlı denemeler gerçekleştirilmiştir. Farklı senaryolar dahilinde koşturulan benzetimler sonucunda bozucu etki giderimi açısından kayda değer sonuçlar elde edilmiştir, bu durum gerçek uygulama için umut vermektedir.

Özet (Çeviri)

In this study, a method is developed to overcome platform motion based disturbances resulting from kinematic and dynamic interactions between platform and gimbal system. The method is confined to using underlying non-linear relations in order to increase performance of the system in nearly all of its motion envelope. Sensor requirements and measurements methods are also stated for the developed method. In order to simulate real system conditions, an identification procedure is applied on the system whose outputs are later integrated into system mode. After development of the proposed disturbance rejection algorithm, wide range of simulations are performed to assess its performance with realistic data obtained from an intended base vehicle. Remarkable increases in disturbance rejection in different scenarios are obtained through simulations which indicates promising results for real life application.

Benzer Tezler

  1. A novel real-time inertial motion blur metric with applications to motion blur compensation

    Özgün gerçek zamanlı ataletsel hareket bulanıklığı ölçeği ve hareket bulanıklığı giderme üzerine uygulamaları

    MEHMET MUTLU

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2014

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. AFŞAR SARANLI

    DOÇ. DR. ULUÇ SARANLI

  2. Deniz araçları için iki eksenli bir görüş hattı stabilizasyon sistemi tasarımı

    Design of a two axis line of sight stabilization system for vessels

    MELİH SARP

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2017

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGazi Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. NECMİ ALTIN

  3. Angular motion estimation and its application to the stabilization of a ballbot

    Açısal hareket kestirimi ve bir ballbotun stabilizasyonunda kullanımı

    FIRAT YAVUZ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Mekatronik MühendisliğiSabancı Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MUSTAFA ÜNEL

  4. Modeling and real-time control system implementation for a Stewart platform

    Bir Stewart platformunun modellenmesi ve kontrolü

    ONUR ALBAYRAK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2005

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. SAHİR ARIKAN

    PROF. DR. TUNA BALKAN

  5. Dört tekerlekten tahrik edilen yanal kayma ile yönlendirilen bir mobil robotun tasarımı ve dayanıklı hareket kontrolü

    Design and robust motion control of a four wheel drive skid-steered mobile robot

    SERCAN ARSLAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2011

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ