Esnek üretim sisteminde zeki yükleme ve depolama otomasyonu
Intelligent loading and storage automation of flexible manufacturing system
- Tez No: 424256
- Danışmanlar: PROF. DR. KERİM ÇETİNKAYA
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Teknik Eğitim, Technical Education
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2016
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Karabük Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Eğitimi Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez çalışmasında esnek üretim sisteminde, konveyör paletlerindeki nesnelerin algılanması, tanımlanan nesnelerin robot ile raf alanına depolanması ve malzemenin raflardan alınarak sisteme yüklenmesi incelenmiştir. Bu amaçla zincir tahrikli bir konveyör tasarımı ve prototipi gerçekleştirilmiştir. Konveyörün üzerindeki nesnelerin geometrik şekillerini (daire, üçgen, dikdörtgen ve kare) çıkartmak için görüntü işleme metodu uygulanmıştır. Otsu metodu ile eşikleme işlemi yapılarak nesnelerin özellikleri elde edilmiştir. Tanımlanan geometrik şeklin özellikleri (alan, çevre, kompaktlık, uzama, dikdörtgensellik ve dairesellik) Yapay Sinir Ağı (YSA) ile geometrik şekillerin tahmini gerçekleştirilmiştir. Alan, çevre, kompaktlık, uzama, dikdörtgensellik ve dairesellik parametreleri YSA'nın girişleri, çıkışları ise daire, üçgen, dikdörtgen ve kare olarak belirlenmiştir. İleri beslemeli sinir ağı modeli ile Levenberg–Marquardt (LM) öğrenme algoritması kullanılarak ağ eğitilmiştir. Parça Tanıma Sistemi arayüzü tasarımı yapılarak görüntü işleme metotları ve YSA ile bulunan geometrik şeklin formülü çevrimdışı olarak entegre edilmiştir. Konveyör paletleri üzerindeki nesnelerin depolanması ve palet üzerine nesnelerin yüklenmesi için 4 Serbestlik Dereceli silindirik bir robot prototipi yapılmıştır. Prototipi yapılan robotun Denavit-Hartenberg (DH) yöntemi kullanılarak uç işlevcinin 3 boyutlu uzaydaki konumu ileri kinematik denklemler ile hesaplanmıştır. Robotun ileri kinematik denklemleri tasarlanan bir arayüze entegre edilerek kontrolü gerçekleştirilmiştir. ISO 9283 standardına göre ortalama doğruluk ve tekrarlanabilirlik parametreleri Microscribe G2X koordinat ölçme cihazı kullanılarak robotun performansı bulunmuştur. Prototipi yapılan esnek üretim sisteminin performansı deneysel çalışmalar ile ölçülmüştür. Parça tanıma sistemi ile tahmin edilen geometrik şekiller, prototipi yapılan 4 Serbestlik Dereceli robot ile raflara depolanması başarılı bir şekilde gerçekleştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this thesis work, in flexible manufacturing systems, detection of objects on a conveyor pallet, identifying object on storage rack space with a robot and loading the system by taking material from the rack were examined. For this purpose, a chaindriven conveyor design and prototype were realized. The image processing method was applied to remove geometric shapes of objects (circle, triangle, rectangle, and square) on the conveyor. Properties of objects were obtained by Otsu thresholding operation. Defined the properties of geometric shapes (area, perimeter, compactness, elongation, circularity, and rectangularity) were performed to estimate geometric shapes with the Artificial Neural Network (ANN). Area, perimeter, compactness, elongation, circularity, and rectangularity as the ANN inputs and circle, triangle, square and rectangle as the ANN outputs were determined. Network was trained by using Levenberg-Marquardt (LM) learning algorithm with feed forward neural network model. Image processing method and offline formula of the geometric shape were found with the ANN and integrated to designed Part Recognition System interface. A cylindrical robot prototype was designed and manufactured having 4 degree of freedom for loading objects on pallets and storing the object on the conveyor pallets. Position in 3 dimensional space of gripper of the prototyped robot was calculated by forward kinematic equations using Denavit-Hartenberg (DH) method. Forward kinematic equations of the robot control were carried out by integrating a designed interface. According to ISO 9283 standard, performance of the robot was found by Microscribe G2X coordinate measuring device using average accuracy and repeatability parameters. The performance of the prototype made of flexible manufacturing systems was measured by experimental studies. The estimated geometric shapes with the Part Recognition System were successfully carried out and stored to rack with the prototype robot.
Benzer Tezler
- Üniversitelerdeki öğrenci işlerinin mikrobilgisayarlar yardımı ile çözümlenmesine ilişkin bir araştırma
Başlık çevirisi yok
SAİT ESLEK
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolEge ÜniversitesiBilgisayar Bilimleri Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. HALİL ŞENGONCA
- Fonon dispersiyon eğrilerinin simulasyonu ve hallerin yoğunluğu
Simulation of phonon dispersion curves and density of states
MUSTAFA ÖZCAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1987
Fizik ve Fizik MühendisliğiGazi ÜniversitesiFizik Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. KEMAL ÇOLAKOĞLU
- ODTÜ Beden Eğitimi ve Spor bölümü 1985-1986 programının öğrencilerin fizyolojik kapasitelerine etkisi
Başlık çevirisi yok
ALİ AHMET DOĞAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Eğitim ve ÖğretimGazi ÜniversitesiBeden Eğitimi ve Spor Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. EYYUP GÜNAY İSBİR
- Bazı üretim yönetimi konularında bilgisayar uygulamaları
Başlık çevirisi yok
NURİ ŞENİZ YILDIRIM
Yüksek Lisans
Türkçe
1987
İşletmeEge ÜniversitesiBilgisayar Bilimleri ve Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ŞENTÜRK YAPICIOĞLU
