Zamanla değişen doğrusal bir sistemin kalman filtresi ile tahmini ve bulanık yinelemeli öğrenmeli kontrolü
Kalman filter estimation and fuzzy iterative learning control of a time varying linear system
- Tez No: 438636
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. AKİF DURDU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2016
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Selçuk Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 89
Özet
Bu çalışmada yükü zamanla değişen bir servo sistemin yörünge kontrolü için kalman filtresi ve bulanık yinelemeli öğrenmeli PID (IL-PID) kontrol metodu birlikte kullanılmıştır. Geliştirilen kalman filtresi ile sistemin gürültüden arındırılmış gerçek durum çıkışı tahmin edilmektedir. Bununla birlikte sistem için yeni bir bulanık yinelemeli öğrenmeli PID denetleyici yapısı tasarlanmış ve sistemin yörünge kontrolünde kullanılmıştır. Çalışmada ilk olarak yükü zamanla değişen servo sistemin matematiksel modeli elde edilmiş ve simülasyon çalışmalarında kullanılmak üzere Simulink modeli oluşturulmuştur. Daha sonra ilk aşamada, değişken yüklü servo sistemin kontrolü için yinelemeli öğrenmeli bir PID (Iterative Learning Proportional-Integral-Derivative, IL-PID) denetleyici yapısı oluşturulmuştur. Ayrıca, denetim sistemine çalışmada kullanılan IL-PID kontrol yapısındaki PID parametrelerini otomatik olarak ayarlayan, Mamdani tip bir bulanık ayar mekanizması ilave edilmiştir. Böylece IL-PID ve bulanık tabanlı parametre ayar mekanizması birleştirilerek, sistem performansını artıran ve sisteme etki eden bozucu etkileri daha iyi kompanze edebilen daha kararlı bulanık yinelemeli öğrenmeli kontrol yapısı tasarlanmıştır. Tasarlanan sistemde ayar mekanizması sayesinde, PID denetleyici parametreleri olan Kp, Ki, Kd değerleri otomatik olarak en uygun değerlere ayarlanmaktadır. İkinci aşamada ise, bulanık IL-PID kontrol metodu ile kalman filtresi beraber kullanılarak değişken yüklü servo sistemin yörünge kontrolü hem simülasyon hem de uygulama olarak gerçekleştirilmiştir. Çalışma sonuçlarından, önerilen yöntemin zamanla değişen yük gibi etkileri ve sistemin sürekli durum hatasını zaman ilerledikçe denetleyici parametrelerini sürekli ayarlayarak daha iyi kompanze ettiği görülmüştür.
Özet (Çeviri)
In this study, kalman filter and iterative learning PID (IL-PID) control are used together for trajectory control of a servo system with time varying loaded. The actual state output free from the noise of the system is estimated by developed kalman filter. However, a new iterative learning PID (IL-PID) controller structure is designed and it is used in trajectory control of servo system. In the study, firstly mathematical model of variable loaded servo (VLS) system is obtained and Simulink model of VLS is developed for use in simulations of the study. Then, in first stage iterative learning PID (IL-PID) controller structure to control variable loaded servo system is formed. Also, a fuzzy adjustment mechanism has been added to the control system for specify the initial parameter of the IL-PID controller. So, with combining the IL-PID controller and the fuzzy based parameter adjustment mechanism, Fuzzy Iterative Learning PID (Fuzzy IL-PID) controller is designed to improving the system performance. So also, more robust ILC structure is designed to compensate the disturbance rejections. In the designed system, thanks to the fuzzy adjustment mechanism, the IL-PID controller parameters such as Kp, Ki, and Kd values are automatically adjusted to the appropriate values initially. In the second stage, trajectory control of variable loaded servo system was performed as both simulation and implementation by using together fuzzy IL-PID control method and kalman filter. The study results have been shown that the effect such as varying load and steady state error were better compensated by proposed method.
Benzer Tezler
- Zamanla değişen bir sistemin adaptif durum geribeslemelikontrolü
Adaptive state feedback control of a time-varying system
MEHMET LATİF LEVENT
Doktora
Türkçe
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKonya Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖMER AYDOĞDU
- Design of an intelligent boost pressure controller for a series sequential turbocharged diesel engine
Seri bağlı aşırı doldurma sistemine sahip dizel motorlar için akıllı manifold basıncı kontrolcüsü tasarımı
MUSTAFA ENGİN EMEKLİ
Doktora
İngilizce
2015
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BİLİN AKSUN GÜVENÇ
- Development of fast and robust spectral decomposition method for nonlinear industrial loads with current frequency spectrum rich in harmonic and interharmonic content
Harmonik ve araharmonik içeriği yüksek akım frekans spektrumuna sahip doğrusal olmayan endüstriyel yükler için hızlı ve gürbüz spektral çözümleme yöntemlerinin geliştirilmesi
EDA UZ LOĞOĞLU
Doktora
İngilizce
2016
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUAMMER ERMİŞ
DOÇ. DR. ÖZGÜL SALOR DURNA
- Hierarchical deep bidirectional self-attention model for recommendation
Hiyerarşik çift yönlü öz dikkat tabanlı derin öğrenme tavsiye modeli
İREM İŞLEK
Doktora
İngilizce
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞULE GÜNDÜZ ÖĞÜDÜCÜ
- Gain-scheduled air path system control and compressor air mass flow estimation in diesel engines
Dizel motorlarda kazanç ayarlamalı hava yolu sistemi kontrolü ve kompresör hava kütlesi kestirmesi
ERCAN ATAM
Doktora
İngilizce
2010
Makine MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. İ. EMRE KÖSE