Modelling and control of single flexible link manipulator
Esnek çubuk manipülatörlerinin modellenmesi ve kontrolü
- Tez No: 457738
- Danışmanlar: DOÇ. DR. AKIN DELİBAŞI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Mekatronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2016
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 83
Özet
Esnek çubuk manipülatörleri, enerji tüketiminin ve hızlı operasyonun kritik bir şekilde önemli olduğu uygulamalarda tercih edilmektedir. Ancak, çubuğun esnek yapısından dolayı modelleme ve kontrol aşamasında zorluklar ortaya çıkmaktadır. Esnekliğin dağıtımlı yapısından dolayı,bu tip sistemler zaman değişkeni dışında bir de uzaysal bir değişkene bağlıdır. Bu yüzden esnek yapıdaki sistemler kısmi diferansiyel denklemlerle ifade edilir. Bunun yanında esnek çubuk manipülatörleri için yay ve sönümlü damperle benzetim yapılarak toplu parametreli bir model de elde edilebilir. Bu çalışmada ana motivasyon kısmi diferansiyel denklem modelinin, toplu parametreli modele olan üstünlüğünü uygulama üzerinden göstermektir. Bunun için, kısmi diferansiyel denklemden elde edilen sonlu boyutlu model elde edildikten sonra her iki model Doğrusal Karesel Gaussian kontrolcüler tasarlanıp gerçek sistem üzerindeki performansları incelenmiştir. Bu motivasyonun yanında ağırlıklı H sonsuz kontrolcü tasarlanarak modellenmemiş dinamiklerin sistem üzerindeki performansı üzerindeki etkisini en aza indirgemek amaçlanmıştır.
Özet (Çeviri)
Flexible link manipulators are mostly preffered in applications where energy consumption and fast operation are critically important. However, modelling and controlling of flexible link manipulators are extremely difficult problem owing to their flexible structure. Distributed nature of flexibility makes system not only depends on time variable, also depends on a spatial variable addition to time. Therefore, systems have flexible structures are modelled as partial differential equations. Besides that these type of systems are also considered as traditional lumped mass system. In this thesis, the main motivation is to show effectiveness of partial differential equation model over lumped parameter model. In order to do this, after finite dimensional model is obtained from partial differential equation model, the success of reflecting the actual system dynamics of both models is investigated through Linear Quadratic Gaussian controller design. Besides this motivation, weighted H infinity controller design for both models is examined to minimize the effect of unmodeled dynamics.
Benzer Tezler
- The Adaptive control of a single-link flexible manipulator
Tek kollu esnek bir robotun uyarlamalı denetimi
GÜLAY ÖKE
Yüksek Lisans
İngilizce
1997
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiPROF. DR. YORGO ISTEFANOPULOS
- Novel control strategies for flexible link manipulators
Esnek kirişli robotların denetiminde yeni yöntemler
FİGEN ÖZEN
Doktora
İngilizce
1996
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiPROF.DR. YORGO İSTEFANAPULOS
- Modeling and passive vibration control of single-link flexible manipulators with system identification methods
Sistem tanımlama yöntemleri ile tek eksenli esnek manipülatörlerin modellenmesi ve pasif titreşim kontrolü
ŞEFİKA İPEK LÖK
Doktora
İngilizce
2023
Mühendislik BilimleriDokuz Eylül ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. LEVENT MALGACA
- Active vibration control and modeling of flexible manipulators with trapezoidal velocity profile actuations
Trapez hız profili ile hareket ettirilen esnek manipülatörlerin aktif titreşim kontrolü ve modellenmesi
MEHMET MERT İLMAN
Doktora
İngilizce
2022
Makine MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ŞAHİN YAVUZ
- Kanban esaslı bir üretim hattında benzetim çalışması
Simulation study of a kanban based production line
M.NEJAT TANCA
Yüksek Lisans
Türkçe
1993
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. GÖNÜL YENERSOY