Doğrusal olmayan ve belirsiz Euler-Lagrange sistemlerinin optimal çıkış geri beslemeli denetimi üzerine
On optimal adaptive output feedback control of Euler-Lagrange systems
- Tez No: 458928
- Danışmanlar: PROF. DR. ERKAN ZERGEROĞLU
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2016
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Gebze Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 99
Özet
Bu çalışmada, doğrusal olmayan Euler-Lagrange sistemlerinin denetiminde, bozucu etki, parametrik belirsizlik, sistem durumlarının tümünün bilinememesi ve optimallik yönlerinden yeni yaklaşımlara odaklanılmıştır. Birinci aşamada, bozucu etkinin periyodik özelliklerinden faydalanan yeni bir adaptif çıkış geri besleme yöntemi tasarlanmıştır. İkinci aşamada, sistem durumlarının tümünün ölçülebildiği Euler-Lagrange sistemlerine yönelik adaptif bir denetleyici ile yalnızca çıkış durumunun ölçülebildiği Euler-Lagrange sistemlerine yönelik gözlemci tabanlı bir denetleyicinin ters optimallik koşulları belirlenmiştir. Ayrıca, yalnızca çıkış durumunun ölçülebildiği Euler-Lagrange sistemlerine yönelik olarak, doğrusal olmayan filtre tabanlı yeni bir denetleyici tasarlanmış, ters optimallik koşulları belirlenmiştir. Çalışmanın üçüncü ve son aşamasında, Euler-Lagrange geri integrasyon yöntemiyle optimal denetimin gerçekleştirilmesine yönelik yeni bir algoritma tasarlanmış, üç boyutlu bir sistem modeli üzerinde simülasyonu gerçekleştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
The focuses of this research are new approaches to nonlinear control of Euler-Lagrange systems regarding parametric uncertainties, periodic disturbance, unavailability of full system states and optimality. In the first phase, an adaptive output feedback controller is designed for Euler-Lagrange systems compensating for periodic disturbances. In the second phase, inverse optimality conditions are derived for two adaptive controllers. The first one is an adaptive controller addressing nonlinear control of Euler-Lagrange systems with parametric uncertainty with access to all system states. The second controller is also an adaptive controller, but utilizing a nonlinear observer to generate estimates of time derivatives of system states when these states are not available for measurement. Furthermore, a new nonlinear filter based output feedback controller is designed and its inverse optimality conditions are derived. In the last phase of this research, a new algorithm is designed for optimal control of nonlinear systems based on Euler-Lagrange back integration method. The performance and viability of the designed algorithm is demonstrated in a simulation containing a three-dimensional nonlinear system model.
Benzer Tezler
- Adaptive control of nonlinear systems with applications
Doğrusal olmayan sistemlerin uyarlanır kontrolü ve uygulamaları
TOLGAY KARA
Doktora
İngilizce
2005
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGaziantep ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. İLYAS EKER
- Differential flatness-based fuzzy controller design for aggressive maneuvering of quadcopters
Çok rotorlu hava araçlarının agresif manevra kontrolü için diferansiyel düzlük tabanlı bulanık kontrolör tasarımı
ÇAĞRI GÜZAY
Doktora
İngilizce
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TUFAN KUMBASAR
- Flight control system design of an uncommon quadrotor aerial vehicle
Yaygın olmayan dört rotorlu bir hava aracı için uçuş kontrol sistemi tasarlanması
MEHMET BASKIN
Doktora
İngilizce
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET KEMAL LEBLEBİCİOĞLU
- 2-D and axisymmetric Euler solver for aerodynamic analysis and design
erodinamik analiz ve tasarım için iki boyutlu ve eşeksenel Euler çözücü
TAHSİN ÇETİNKAYA
Doktora
İngilizce
1990
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AHMET ÜÇER
- Sabit kanatlı İHA için uyarlamalı daldırma ve değişmezlik yöntemiyle sabit bozucuların kestirici tasarımı
Disturbance estimator design with adaptive immersion and invariance method for fixed wing UAV
BESTE SEZEN YILDIZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. YAPRAK YALÇIN