Haptik tele-operasyona yönelik iş uzayı eşleme yöntemlerinin incelenmesi
Examination of workspace mapping methods for haptic teleoperation
- Tez No: 476663
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. YİĞİT TAŞCIOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2017
- Dil: Türkçe
- Üniversite: TOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 76
Özet
Merkez/uydu tele-operasyon sistemleri on yıllardır çeşitli araştırma alanlarında kullanılmış ve bilgisayar teknolojilerindeki ilerleme daha küçük boyuttaki merkez cihazların kullanımına olanak sağlamıştır. Ancak, bu gelişmeler, merkez ve uydu robotların iş uzayları arasındaki eşlemeyi zorlaştırmıştır. Sistemin kinematik ve dinamik modeli ile iş uzayı boyutları bu eşleme yöntemlerinin uygulanmasında göz önüne alınması gereken temel unsurlardır. hız, konum, balistik ve sınır kaydırma kontrolü gibi birbirinden farklı birçok kontrol yöntemi literatürde önerilmiş ve incelenmiştir. Bu çalışmada, uygulanmaları diğer yöntemlere göre daha anlaşılır ve basit olması sebebiyle konum, hız, geçişli konum-hız kontrolü, balistik kontrol ve son olarak değişken ölçekli konum kontrolü incelenmiştir. İnsan deneylerinde kullanıcılardan, eşleme yöntemlerinin karşılaştırılmasına uygun bir teleoperasyon görevinin yapılması istenmiş ve ergonomi, kullanılabilirlik gibi niteliksel geri bildirimler alınıp deney verilerinden elde edilen sayısal sonuçlarla birlikte yorumlanmıştır. Phantom Omni haptik cihaz merkez ve Stäubli RX160 robot kol da uydu olarak kullanılmıştır. Bilgisayar üzerinde çalışan yazılım, hafif ve neredeyse bütün sistemlerde çalışabilen evrensel bir programlama dili olan C/C++ ile yazılmış ve açık kaynak kodlu kütüphane olan OpenHaptics kullanılmıştır. Bu şekilde haberleşme gecikmelerinin de en aza indirilmesi amaçlanmıştır.
Özet (Çeviri)
Master-slave teleoperation systems is being used in many research areas for decades and the advances in computer technologies allow smaller master devices to be used. However, these advances made it harder to map between master and slave robots. The kinematic and dynamic models of the system and workspace sizes are important factors to apply mapping methods. Rate, position, ballistic control and boundary drift control are the methods which are studied in literature. Rate control, position control, modified rate and position control, ballistic control and variable scaling control are used in this study because of their easy adaptation. For human experiments, users are given a mission appropriate to all mapping methods and qualitative information in regard to ergonomy and usability as well as data from distance sensors are collected and interpreted. Phantom Omni haptic device is used as master and Stäubli RX160 robot arm used as slave robot. The applications running on main computer is written and compiled by C/C++ programming language, which is a lightweight programming language and compatible for almost all operating systems. OpenHaptics Toolkit which is an open source library is used for communication of the computer with the haptic device. This way communication delays aimed to be lowered.
Benzer Tezler
- İşbirlikçi robotların haptik arayüzlerle teleoperasyonu
Haptic teleoperation of cooperating robots
ÖMER FARUK ARGIN
Doktora
Türkçe
2021
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- High performance haptic teleoperation and collaboration over networks
Ağlar üzerinde yüksek performanslı haptik teleoperasyon ve işbirliği
UĞUR TÜMERDEM
Doktora
İngilizce
2010
Mekatronik MühendisliğiKeio UniversityMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. KOUHEI OHNISHI
- Deep learning for force estimation and haptic feedback in robotic surgery
Robotik cerrahide kuvvet kestirimi ve haptik geri bildirim için derin öğrenme
NURAL YILMAZ
Doktora
İngilizce
2024
Makine MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. UĞUR TÜMERDEM
- Kinematics, dynamics, and integration of a redundant manipulator for laparoscopic robotic surgery
Artık serbestlik dereceli laparoskopik cerrahi robotunun kinematiği, dinamiği ve sistem bütünleştirilmesi
ALAA ALASSI
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Mekatronik MühendisliğiBahçeşehir ÜniversitesiAssist. Prof. Dr. MEHMET BERKE GÜR
- Development of a sensorless haptic teleoperation system for robotic minimally invasive surgery
Robotik minimal invazif cerrahi için sensörsüz haptik teleoperasyon sistemi geliştirilmesi
NURAL YILMAZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Makine MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ UĞUR TÜMERDEM