Durum bağımlı Riccati denklemi tabanlı model referans uyarlamalı kontrolcü tasarımı ve üç serbestlik dereceli helikopter uygulaması
State dependent Riccati equation based model reference adaptive controller design and application to three degree of freedom helicopter
- Tez No: 479864
- Danışmanlar: PROF. DR. METİN UYMAZ SALAMCİ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2017
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Gazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Doğrusal olmayan sistemler genellikle doğrusal olmayan matematiksel modellerin doğrusallaştırılmasıyla elde edilen denklemler kullanılarak kontrol edilirler. Doğrusallaştırma, kontrolcü tasarımında kolaylık sağlar ancak sistemi gerçek sistem davranışlarından uzaklaştırır. Bu yaklaşım, doğrusal olmayan sistemler için tasarlanan model referans uyarlamalı kontrolde (MRUK) genellikle referans model için tercih edilmektedir. Mikro-işlemci hızlarının gelişim göstermesi, doğrusal olmayan kontrolcü tasarımlarının gerçek zamanlı uygulamalarını teşvik etmektedir. Bu tez kapsamında, referans model olarak doğrusal olmayan bir sistem seçilerek MRUK yöntemi kullanılmış ve bu yöntemle üç serbestlik dereceli helikopter deney düzeneği gerçek zamanlı kontrol edilmiştir. Öncelikle doğrusal olmayan helikopter modelinin dinamik modeli elde edilmiştir. Doğrusal olmayan sistem için komut takibi yapabilen kontrolcü, durum bağımlı Riccati denklemi (DBRD) yöntemiyle benzetim tabanlı tasarlanmıştır. Daha sonra bu kontrol sisteminin cevabını takip edebilen MRUK kontrolcüsü tasarlanmıştır. Kontrolcüler tasarlandıktan sonra, benzetim tabanlı ve deneysel çalışmalar üç farklı örnekleme frekansı kullanılarak aynı şartlar altında yapılmıştır. Deneysel çalışma sonuçları DBRD tabanlı MRUK kullanıldığında sistemin geçici rejim cevabının doğrusal referans model kullanılarak yapılan çalışmalara göre gerçek sistem cevabına daha yakın olduğunu göstermiştir. Ayrıca gerçekleştirilen gürbüz kontrol tasarımı helikopterin ağırlık değişimini de başarılı bir şekilde tolere edebilmektedir.
Özet (Çeviri)
Nonlinear systems are usually controlled by linearization of nonlinear mathematical models using the obtained equations. Linearization provides simplicity in controller design, but keeps the system away from the real system behavior. This approach is generally preferred for the reference model in the model reference adaptive control (MRAC) designed for nonlinear systems. The development of microprocessor speeds promotes the real-time applications of nonlinear controller designs. In this thesis, MRAC method was used by choosing a nonlinear system as the reference model and the three degree of freedom helicopter test system was controlled in real time with this method. Firstly, the dynamic model of the nonlinear helicopter model was obtained. The controller which is capable to command following was designed by simulating for the nonlinear system using the state-dependent Riccati equation (SDRE) method. Then, MRAC controller which is able to track the response of the control system was designed. After designing the controllers, the simulated and experimental studies were performed using three different sampling frequencies under the same conditions. Experimental study results showed that in studies which use SDRE based MRAC, transient response of the system is closer to the real system response compared to those of the linear reference model. In addition, robust control design that was performed can tolerate the change of helicopter weights successfully.
Benzer Tezler
- Cam ve plastik seraların sonbahar domates üretimi yönünden karşılaştırılması
Başlık çevirisi yok
ERGUN DURAN
- İzmir'de Mustafa Kemal Bulvarı'nın peyzaj mimarlığı açısından etüdü ve peyzaj projesi
Başlık çevirisi yok
ENGİN ALPARSLAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Peyzaj MimarlığıEge ÜniversitesiPeyzaj Mimarlığı Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ÜMİT ERDEM
- Çocuklarda akut stres hiperglisemisinde hormonal değişikliklerin ve kısa süreli prognozun incelenmesi
Başlık çevirisi yok
AYGÜN DİNDAR
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
1987
Çocuk Sağlığı ve Hastalıklarıİstanbul ÜniversitesiÇocuk Sağlığı ve Hastalıkları Hemşireliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HÜLYA GÜNÖZ
- Ege bölgesi keçi liflerinin bazı önemli fiziksel, kimyasal özellikleri ve değerlendirme imkanları
Başlık çevirisi yok
NİLÜFER ERDEM
Doktora
Türkçe
1985
Tekstil ve Tekstil MühendisliğiEge ÜniversitesiTekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GÜLSEREN YAZICIOĞLU
- Manisa yöresinde domateste anlaşmalı tarım ve karşılaşılan sorunlar
Başlık çevirisi yok
OSMAN MURAT KOÇTÜRK
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Gıda MühendisliğiEge ÜniversitesiTarım Ekonomisi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METİN TALİM