Neural control of a robotic manipulator an inverse nonlinear control strategy
Doğrusal olmayan ters kontrol stratejisi kullanarak yapay sinir ağları ile bir robot kolunun kontrol edilmesi
- Tez No: 50533
- Danışmanlar: PROF.DR. OKYAY KAYNAK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Metalurji Mühendisliği, Metallurgical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 1996
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 84
Özet
Ill DO?RUSAL OLMAYAN TERS KONTROL STRATEJİSİ KULLANARAK YAPAY SİNİR A?LARI İLE BİR ROBOT KOLUNUN KONTROL EDİLMESİ ÖZET Bu tezde, iki ekleme sahip robot kolu için yapay sinir ağlarına dayalı ters doğrusal olmayan denetim yöntemleri incelenmiştir. İncelenen kontrol yöntemleri şöyledir: Tekbaşına ileribesleme yapay sinir ağı denetleyici; ikincil PD denetleyici ile birlikte birincil yapay sinir ağı denetleyici ve İkincil PID denetleyici ile birlikte birincil yapay sinir ağı denetleyici. İlk olarak, iki ekleme sahip robot kolunun dinamiği verildi ve Lagrange metodu kullanılarak robot kolu modeli çıkarıldı. Sonra, bu tezdeki simülasyonlar sırasında kullanılan robot kolunun dinamik denklemleri verildi ve robot koluna ait özellikler belirtildi. Robot kolunun ters dinamik modelinin kolay anlaşılmasını sağlamak için yapay sinir ağlan ve geri yayınımlı öğrenme hakkında kısa teorik bilgi verilmiştir. Ters model olarak kullanılabilecek en iyi ağ yapısı tezde incelenen ağ tipleri arasından seçildi. Tekbaşına ileribesleme yapay sinir ağı denetleyicide, ters sistem modeli ve doğrusal olmayan ilişkilendirme fonksiyonu açıklanmıştır. Denetim sırasında toplanarak artan hatanın nasıl giderildiği ikincil PD denetim ile birlikte birincil yapay sinir ağı denetleyici bölümünde belirtildi. Sabit bozucu yük etkisinden kaynaklanan sürekli durum hatası dış çevrime eklenen integral denetim etkisi ile yok edildi.
Özet (Çeviri)
11 ABSTRACT In this thesis, Inverse Nonlinear Control Schemes based on Neural Network are investigated for two link robotic manipulator. The control schemes which are investigated can be stated as follows: Standalone Neural Network Feedforward Controller; Primary Neural Network Controller with Secondary PD Controller and Primary Neural Network Controller with Secondary PID Controller. Firstly, the dynamics of the two link manipulator is given and its model is derived using the Lagrange method. Then, the dynamic equations for the robotic manipulator, which is used in this thesis is given and it's specifications are mentioned. Brief theory about the Neural Network and the backpropagation training algorithm is given to provide the easy understanding of the inverse plant ID of the manipulator. The best structure for the Neural Network is obtained as the inverse plant identification model, among the ones which are mentioned in this thesis. In standalone neural network feedforward controller, the importance of the inverse plant ID and its functionality of nonlinear mapping is explained. How the tracking errors that accumulated during the control can be compensated is explained in Primary neural network controller with secondary PD controller. The steady-state error arising due to the constant load disturbances is eliminated by incorporation of the integral action to the outer loop.
Benzer Tezler
- Yapay sinir ağları ile robotlarda hareket kontrolü
Motion control of robots with artificial neural networks
HAKAN ARSLAN
Doktora
Türkçe
1999
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. AHMET KUZUCU
- Robot kinematiği ve dinamiğinin analizi ve adaptif kontrol yöntemlerinin uygulanması
Başlık çevirisi yok
OKYANUS ERTAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1992
Makine MühendisliğiUludağ ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDAL EMEL
- Hızlıca keşfeden rastgele ağaç yöntemi ile insansı robot kolu yörünge planlaması
Trajectory planning of a humanoid robot arm by using rapidly-exploring randomized tree method
BURAK BOYACIOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL
- 4 serbestlik dereceli robot kolu kinematik denklemlerinin destek vektör makinesi ile çözümü
Support vector machine based solution for the kinematic equations of 4-DOF robot arm
SANEM DOKUZLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. GÜLAY ÖKE
- The Control of a manipulator using cerebellar model articulation controllers
Serebelar model artikülasyon bazlı manipülatör kontrolü
MURAT DARKA
Yüksek Lisans
İngilizce
2003
Makine Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SERHAN ÖZDEMİR