Implementation of an on-line obstacle auodiance controller for an autonomous vehicle
Kendi kendine rekabet eden bir araç için yön tayini denetleyicisi gerçeklemesi
- Tez No: 50576
- Danışmanlar: Y.DOÇ.DR. YAĞMUR DENİZHAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 1996
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 114
Özet
ÖZET Bu tezin amacı, kendi kendine yol alabilen bir cihazın hiç bilmediği bir ortamda, engellerden sakınarak hareket etmesini sağlayan, Doç. Dr. Yağmur Denizhan tarafından geliştirilen bir gerçek zaman engel sakınma metodunun, gerçeklenen bir robota uygulanmasidir. Step motor üzerine yerleştirilen bir ultrasonik ahcı-verici sensor çifti ile ortamda bulunan engellerin robota olan uzaklıkları hakkinda bilgiler alınmakta ve bu bilgiler bir mikrodenetleyici ile değerlendirilmekte ve cihazın uygun yöne hareket etmesi sağlanmaktadır.. Belirlenen hedefi engellere çarpmadan bulmaya çalışan robot, insan kulağının duymadığı 40 Khz. lik ses dalgalari yollayarak her doğrultudaki mesafe bilgilerini elde eder. Uygulanan yöntemde ayrıca bir indirgeme algoritması kullanılarak, engeller maksimum iki noktada ifade edilmektedir. Söz konusu algoritmayı koşturacak bir yazılım bir mikroişlemciye yazılmış ve gerekli bağlantılar yapılarak mekanik bir robotun hareket etmesi sağlanmıştır.
Özet (Çeviri)
IV ABSTRACT The objective of this thesis is to implement a mobile robot, capable of navigating in an unknown environment. The information of the environment is obtained from an ultrasonic sensor placed on top of a stepping motor. The real-time sensor- based obstacle avoidance method named Compliant Sliding Zone (CSZ), developed by Assoc. Prof. Yağmur Denizhan, is used for the navigation of the robot in an unknown environment. This method can be considered as an edge detection method. The environment is scanned with emitted ultrasonic waves and the received reflections are processed to obtain the range data in different directions, in order to generate the instantaneous trajectory that renders avoidance of obstacles possible and navigate the robot through these obstacles through a given target. The presented approach allows a reduction in the sensory data in order to represent detected obstacles by minimum of two orthogonal points.
Benzer Tezler
- An analysis of Turkey's current tax programs and predictions oftax changes if and when turkey is added to the EU
Başlık çevirisi yok
SADIK ÖKCÜN
- A practical implementation of navigation and obstacle avoidance for quadcopters
Dört pervaneli helikopterler için bir engelden kaçınma ve seyrüsefer uygulaması
ONUR YILDIRIM
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OVSANNA SETA ESTRADA
- Design and implementation of a torque-based predictive steering assistance for human-centered and safe automated driving
İnsan-merkezli ve güvenli otomatik sürüş için tork tabanlı öngörümlü direksiyon yardımcı sisteminin tasarımı ve gerçeklenmesi
ZİYA ERCAN
Doktora
İngilizce
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METİN GÖKAŞAN
- Design and implementation of software for a vision guided indoor mobile robot
Başlık çevirisi yok
BÜLENT ÖZDEN
Yüksek Lisans
İngilizce
1991
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi ÜniversitesiDOÇ.DR. OĞUZ TOSUN
- Exploring opinions of corporate instructional designers on their professional development and training needs
Kurumsal öğretim tasarımcılarının mesleki gelişim ve eğitim ihtiyaçları konusundaki görüşlerinin araştırılması
NAZLI GÖKALP
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Eğitim ve ÖğretimOrta Doğu Teknik ÜniversitesiEğitim Programları ve Öğretimi Ana Bilim Dalı
DR. ELİF ÖZTÜRK