Küresel ters sarkacın teorik modelleme ve kontrolü
Theoretical modelling and control of spherical inverted pendulum
- Tez No: 510991
- Danışmanlar: PROF. DR. EROL UZAL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Mechanical Engineering, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2018
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 45
Özet
Bu çalışmada küresel ters sarkaç sistemi modellenerek bu sistemi kararlı duruma getirmek için lineer bir kontrolcü tasarlanmıştır. Lineer kontrolcünün tasarlanabilmesi için küresel ters sarkaç sisteminin sahip olduğu nonlineer hareket denklemleri lineerleştirilmiştir. Çalışma sonucunda tam durum geri besleme metoduna dayalı lineer kontrolcünün, küresel ters sarkacı üst denge konumuna, hareketli taban plakasını da başlangıç konumuna getirerek küresel ters sarkaç sistemini kontrol edebildiği görülmüştür.
Özet (Çeviri)
In this study, a spherical inverted pendulum system was modeled and a linear controller was designed to stabilize this system. Nonlinear equations of motion of the spherical inverted pendulum system were lineerized to design the linear controller. The result of the study shows that the linear controller based on full state feedback method is capable to bring the pendulum to the top equbilirium point and the movable base to the origin.
Benzer Tezler
- Ters sarkacın deneysel ve teorik kontrolü
Experimental and theoretical control of inverted pendulum
DİLARA TAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Makine Mühendisliğiİstanbul Üniversitesi-CerrahpaşaMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EROL UZAL
- Küresel Ters Sarkacın Modellenmesi ve Kontrolü
Modelling and Control of Spherical Inverted Pendulum
ORKUN YILMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. SIDDIK MURAT YEŞİLOĞLU
- İç içe geçmiş kayan kipli kontrol yöntemi kullanarak döner ters sarkaç sisteminin kontrolü
Control of rotary inverted pendulum system by using coupled sliding mode control method
VASIF EMRE KÖTAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Makine MühendisliğiOndokuz Mayıs ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN ÖZCAN
- Anti swing up control of a single, double and triple link rotary inverted pendulum with nonlinear friction models
Doğrusal olmayan sürtünme modelleriyle tek, çift ve üç bağlı dönel ters sarkacın salınım önleyici kontrolü
ZIED BEN HAZEM
Doktora
İngilizce
2021
Mekatronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ZAFER BİNGÜL
- Bir ters sarkaç denetimi gerçeklemesi
A control implementation of inverted pendulum
GÜLİN ELİBOL
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ABDURRAHMAN KARAMANCIOĞLU