Ters sarkacın deneysel ve teorik kontrolü
Experimental and theoretical control of inverted pendulum
- Tez No: 578907
- Danışmanlar: PROF. DR. EROL UZAL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Üniversitesi-Cerrahpaşa
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 54
Özet
Farklı kontrol teorilerinin rahatlıkla uygulanabilmesi ve deneysel olarak gözlemlenmesinin kolay olması sebebiyle seçilen küresel ters sarkaç modelini kararlı duruma getirmek için Doğrusal Karesel Düzenleyici Kontrol ve Kutup Yerleştirme Kontrolü uygulanmış ve sistem cevapları kıyaslanmış böylece farklı kontrol yöntemleriyle sistem cevaplarının nasıl değiştiği gözlemlenmiştir. Daha sonra ölçülmesi zor ve maliyetli olan sistem parametrelerini tahmin etmek için gözlemci uygulanmış ve gerçek sisteme uygulanması için Gözlemciye Dayalı Doğrusal Karesel Düzenleyici ile sistem kontrolü sağlanmıştır.
Özet (Çeviri)
Spherical Inverted Pendulum model is widely used in control theories since it can be easily applied to different control theories. In order to stabilize this model, linear quadratic regulator control and Pole Placement Control were applied and system responses were compared. Afterwards, the observer was applied to estimate the system parameters which were difficult and costly to measure and system control was provided with the Observer-Based Linear Quadratic Regulator to apply to the real system.
Benzer Tezler
- Sabit kanatlı insansız hava aracının dikey uçuş kontrolü
Hover mode flight control of fixed wing unmanned air vehicle
KADİR AKIN
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. M. TURAN SÖYLEMEZ
- İç içe geçmiş kayan kipli kontrol yöntemi kullanarak döner ters sarkaç sisteminin kontrolü
Control of rotary inverted pendulum system by using coupled sliding mode control method
VASIF EMRE KÖTAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Makine MühendisliğiOndokuz Mayıs ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN ÖZCAN
- Control of inverted pendulum: Comporison of various strategies for swing up and balancing
Ters sarkaç denetimi: yukarı kaldırma ve dengede tutma için çeşitli stratejilerin kıyaslanması
FATİH ER
Yüksek Lisans
İngilizce
2005
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi ÜniversitesiSistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. YORGO İSTEFANOPULOS
- Anti swing up control of a single, double and triple link rotary inverted pendulum with nonlinear friction models
Doğrusal olmayan sürtünme modelleriyle tek, çift ve üç bağlı dönel ters sarkacın salınım önleyici kontrolü
ZIED BEN HAZEM
Doktora
İngilizce
2021
Mekatronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ZAFER BİNGÜL
- Bir ters sarkaç denetimi gerçeklemesi
A control implementation of inverted pendulum
GÜLİN ELİBOL
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ABDURRAHMAN KARAMANCIOĞLU