Geri Dön

Bir servo motor manipülatör kontrolünün FPGA üzerinde gerçekleştirilmesi

A servo motor manipulator controlled to be performed on the FPGA

  1. Tez No: 514024
  2. Yazar: EMRE TANŞU
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. REMZİ TUNTAŞ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Fpga, PWM, Servo motor, Verilog
  7. Yıl: 2018
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Yüzüncü Yıl Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 82

Özet

Bu tez çalışmasında servo motorun çalışma prensipleri incelendikten sonra, verilog dili yardımı ile servo motor için sürücü devre tasarımı yapılmıştır.Yapılan tasarım FPGA DE02 kiti üzerinde gömülerek servo motor maniplatör kontrolü yapılmıştır. Çalışma iki ana konu üzerinde incelenmiştir. Bunlardan ilki Servo motor sürücü tasarımı ve son olarak verilog ile donanım gerçekleşmesi konusu incelenmiştir. Servo motor için hazırlanan ve gömülen tasarım dışında bir harici devre tasarlanmamıştır. Bunun sebebi kullandığımız FPGA kitinin çalıştıracağımız servo motor'un akım ve gerilim değerlerini destekliyor olmasıdır. Hazır halde bulunan robot kolu üzerinde 5 adet Servo motor bulunmaktadır. Böylelikle Servo motor FPGA board ile USB bağlantısı üzerinden haberleşmekte ve sinyaller FPGA üzerinden gönderilmektedir. Robot kol için özel bir hareket algoritması düzenlenmesinin dışında kullanıcıya bağlı bir çalışma da gerçekleştirilmiştir. Anahtar Kelimeler : Fpga, PWM, Servo motor, Verilog

Özet (Çeviri)

In this thesis study, after studying the working principle of the servo motor, the driver circuit design for the servo motor was made with the help of the verilog language. The design was embedded on the FPGA DE02 kit and servo motor manipulator control was done. The study has been studied on two main topics. Servo motor drive design and finally verilog and hardware implementation have been examined. An external circuit other than the embedded and prepared for the servo motor is not designed. That's why we use the FPGA kit to support the current and voltage values of the servo motor. There are 5 servo motors on the ready-made robot arm. In this way, the servo motor communicates with the FPGA board over the USB connection and the signals are sent over the FPGA. Apart from editing a special motion algorithm for the robot arm, a user-dependent operation was also performed

Benzer Tezler

  1. An Accurate trajectory control of a servo system using a mc 68000 based controller

    Başlık çevirisi yok

    ALPTEKİN DERİNKÖK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1995

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. OKYAY KAYNAK

  2. The modeling and simulation of a stewart platform using the labview environment

    Labvıew ortamı kullanılarak stewart platformun modellenmesi ve benzetimi

    YUNUS GENÇAY

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2018

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Bilgi Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. AHMET DENKER

  3. Design and control of a dual arm robot manipulator

    Çift kollu bir robot manipülatörünün tasarımı ve kontrolü

    MUSTAFA MELİH DOĞAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Mekatronik MühendisliğiDokuz Eylül Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ZEKİ KIRAL

  4. Endüstriyel-tabanlı yeni bir robot kolu tasarımı

    The design of a new industrial-based robotic arm

    OĞUZHAN ÇAKAR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2020

    Makine MühendisliğiAfyon Kocatepe Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ MURAT ALÇIN

  5. Force control of robotic manipulators in cooperation

    İşbirlikçi robot manipülatörlerin kuvvet kontrolü

    MATEUSZ SZCZESIAK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU