Bir servo motor manipülatör kontrolünün FPGA üzerinde gerçekleştirilmesi
A servo motor manipulator controlled to be performed on the FPGA
- Tez No: 514024
- Danışmanlar: DOÇ. DR. REMZİ TUNTAŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Fpga, PWM, Servo motor, Verilog
- Yıl: 2018
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yüzüncü Yıl Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 82
Özet
Bu tez çalışmasında servo motorun çalışma prensipleri incelendikten sonra, verilog dili yardımı ile servo motor için sürücü devre tasarımı yapılmıştır.Yapılan tasarım FPGA DE02 kiti üzerinde gömülerek servo motor maniplatör kontrolü yapılmıştır. Çalışma iki ana konu üzerinde incelenmiştir. Bunlardan ilki Servo motor sürücü tasarımı ve son olarak verilog ile donanım gerçekleşmesi konusu incelenmiştir. Servo motor için hazırlanan ve gömülen tasarım dışında bir harici devre tasarlanmamıştır. Bunun sebebi kullandığımız FPGA kitinin çalıştıracağımız servo motor'un akım ve gerilim değerlerini destekliyor olmasıdır. Hazır halde bulunan robot kolu üzerinde 5 adet Servo motor bulunmaktadır. Böylelikle Servo motor FPGA board ile USB bağlantısı üzerinden haberleşmekte ve sinyaller FPGA üzerinden gönderilmektedir. Robot kol için özel bir hareket algoritması düzenlenmesinin dışında kullanıcıya bağlı bir çalışma da gerçekleştirilmiştir. Anahtar Kelimeler : Fpga, PWM, Servo motor, Verilog
Özet (Çeviri)
In this thesis study, after studying the working principle of the servo motor, the driver circuit design for the servo motor was made with the help of the verilog language. The design was embedded on the FPGA DE02 kit and servo motor manipulator control was done. The study has been studied on two main topics. Servo motor drive design and finally verilog and hardware implementation have been examined. An external circuit other than the embedded and prepared for the servo motor is not designed. That's why we use the FPGA kit to support the current and voltage values of the servo motor. There are 5 servo motors on the ready-made robot arm. In this way, the servo motor communicates with the FPGA board over the USB connection and the signals are sent over the FPGA. Apart from editing a special motion algorithm for the robot arm, a user-dependent operation was also performed
Benzer Tezler
- An Accurate trajectory control of a servo system using a mc 68000 based controller
Başlık çevirisi yok
ALPTEKİN DERİNKÖK
Yüksek Lisans
İngilizce
1995
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OKYAY KAYNAK
- The modeling and simulation of a stewart platform using the labview environment
Labvıew ortamı kullanılarak stewart platformun modellenmesi ve benzetimi
YUNUS GENÇAY
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Bilgi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AHMET DENKER
- Design and control of a dual arm robot manipulator
Çift kollu bir robot manipülatörünün tasarımı ve kontrolü
MUSTAFA MELİH DOĞAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Mekatronik MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ZEKİ KIRAL
- Endüstriyel-tabanlı yeni bir robot kolu tasarımı
The design of a new industrial-based robotic arm
OĞUZHAN ÇAKAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Makine MühendisliğiAfyon Kocatepe ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MURAT ALÇIN
- Force control of robotic manipulators in cooperation
İşbirlikçi robot manipülatörlerin kuvvet kontrolü
MATEUSZ SZCZESIAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU