Ayak hareketi esaslı robotik yürüyüş eğitim cihazı tasarım ve imalatı
Design and construction of a foot motion based robotic gait training device
- Tez No: 522268
- Danışmanlar: DOÇ. DR. NİMETİ DÖNER, PROF. DR. MUSTAFA KEMAL ÖZGÖREN
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Fizyoterapi ve Rehabilitasyon, Makine Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Physiotherapy and Rehabilitation, Mechanical Engineering, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2018
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Dumlupınar Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 110
Özet
Beyin yaralanmaları, omurilik felci ve inme gibi durumlardan sonra en önemli hedef, hastaya yürüme kabiliyetinin geri kazandırılmasıdır. Bu amaçla, fiziksel rehabilitasyon sırasında tedaviye destek amacıyla bazı yürüme simülatörleri de kullanılmaktadır. Mevcut yürüme simülatörleri, yürüme çevriminin tüm fazlarını gerçekleştirememektedir. Bu durum tedavinin başarısını sınırlandırmaktadır. İnsan yürüyüşünün tüm fazlarını destekleyebilecek bir yürüyüş simülatörüne ihtiyaç duyulmaktadır. Bu tez çalışmasında esas amaç ve motivasyon yürüme eğitimi (rehabilitasyonu) amaçlı yeni bir robotik cihaz tasarlayıp imal etmektir. Tez kapsamında tasarlanıp imalatı yapılan cihaz ile rehabilitasyon cihazlarında ayağın rijid bir yapı olarak kabul edildiği yaklaşım yerine ayak, iki eklemli bir yapıda, gerçek karakteristiğine uygun olarak modellenmiştir. Bu amaçla, cihaz ayak destek ünitesi metatarsal eklemde bükülmeyi gerçekleştirebilecek şekilde yapılandırılmıştır. Tez çalışmasının ikinci kısmında,“Zayıf Eyletimli Denek Modeli”ile dinamik analiz yapılmıştır. Bu sayede tedavi süreci ve gereklilikleri hakkında fizyoterapist ve doktorlara rehberlik edebilecek bir matematiksel ortam oluşturmak istenmiştir. Yürümenin dinamiği üzerine önceki yapılan çalışmaların neredeyse tamamında Lagrange denklemleri kullanılmıştır. Bu tez kapsamında ise, Newton – Euler denklemleri tercih edilmiştir. Bu sayede eklemlerde meydana gelen reaksiyon kuvvetleri de yürüme analizinin yanısıra belirlenebilmektedirler.
Özet (Çeviri)
The recovery of walking capability is an important goal after traumas such as stroke, traumatic brain injury and spinal cord injury. For this purpose, several rehabilitation devices are used to assist the therapeutical re-learning process of walking during the period of physical walking rehabilitation. The currently available robotic rehabilitation devices cannot simulate all phases of the walking cycle. This fact limits the success of the walking therapy. Therefore, there is a demand for a walking simulator that can assist the therapy for the whole walking cycle. In this thesis, the main aim and motivation have been the design and construction of a new robotic device that forces the feet of a patient to move exactly like they move during a healthy walking. To this end, each foot is modeled in accordance with its real characteristics as a two-jointed structure, rather than a simple rigid body, and the device is designed and driven so as to impart proper motion to both of the ankle and metatarsal joints of the foot. In the second part of the thesis, a dynamic analysis is performed by using a“Weakly Actuated Patient Model”. Thus, it is expected that a mathematical medium is established to guide the physiotherapists and doctors about the treatment process and its requirements. In almost all the previous studies on the gait dynamics, the researchers used the Lagrange's equations. In this thesis, however, the Newton-Euler equations are preferred so that the reaction forces arising at the joints can also be determined as a by-product of the gait analysis.
Benzer Tezler
- Eşitlik temalı reklam tasarımlarının dijital yerliler üzerinden göstergebilimsel analizi
A semiological analysis of equality-themed advertising designs on the digital natives
BEGÜM AYLİN ÖNDER
Sanatta Yeterlik
Türkçe
2020
Güzel Sanatlarİstanbul Arel ÜniversitesiGrafik Tasarım Ana Bilim Dalı
PROF. SELAHATTİN GANİZ
DR. ÖĞR. ÜYESİ GÜLEN KURT ÖNCEL
- Resilient design of CLT buildings against fire and earthquake
Çok katlı CLT binaların yangın ve depreme karşı direnç esaslı tasarımı
ÖMER ASIM ŞİŞMAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Deprem Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ÖMER TUĞRUL TURAN
PROF. DR. ARIO CECCOTTI
- Üretim sistemlerinde çekme tipi esaslı iç lojistik sistemi tasarımına yönelik bütünleşik bir metodoloji önerisi: Beyaz eşya sektöründe bir uygulama
An integrated methodology proposal for towing type based internal logistics system design: An application in the household appliances sector
TUBA TOPUZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EMRE ÇEVİKCAN
- Ayakla tahrik edilen scooter tipi özgün bir tekerlekli aracın tasarımı ve prototipinin imalatı
Design and manufacture of a foot-powered scooter type original single-wheeled vehicle
GÖKHAN ÇETİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Makine MühendisliğiMersin ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HÜSEYİN MUTLU
- Şevkutarab Makamı'nın tür, biçim ve kuram analizi
Genre, form and theory analysis of the Maqam Şevkutarab
UMUT MEHMET ŞENTÜRK
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
MüzikHaliç ÜniversitesiTürk Müziği Ana Sanat Dalı
PROF. DR. MUHARREM HAKAN CEVHER