Geri Dön

Ayak hareketi esaslı robotik yürüyüş eğitim cihazı tasarım ve imalatı

Design and construction of a foot motion based robotic gait training device​

PDF İndir

  1. Tez No: 522268
  2. Yazar: KEMAL CEM KÖSE
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. NİMETİ DÖNER, PROF. DR. MUSTAFA KEMAL ÖZGÖREN
  4. Tez Türü: Doktora
  5. Konular: Mekatronik Mühendisliği, Fizyoterapi ve Rehabilitasyon, Makine Mühendisliği, Mechatronics Engineering, Physiotherapy and Rehabilitation, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Makine insan sistemi, İnsan yürüyüşü, Machine human system, Human gait
  7. Yıl: 2018
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Dumlupınar Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

Beyin yaralanmaları, omurilik felci ve inme gibi durumlardan sonra en önemli hedef, hastaya yürüme kabiliyetinin geri kazandırılmasıdır. Bu amaçla, fiziksel rehabilitasyon sırasında tedaviye destek amacıyla bazı yürüme simülatörleri de kullanılmaktadır. Mevcut yürüme simülatörleri, yürüme çevriminin tüm fazlarını gerçekleştirememektedir. Bu durum tedavinin başarısını sınırlandırmaktadır. İnsan yürüyüşünün tüm fazlarını destekleyebilecek bir yürüyüş simülatörüne ihtiyaç duyulmaktadır. Bu tez çalışmasında esas amaç ve motivasyon yürüme eğitimi (rehabilitasyonu) amaçlı yeni bir robotik cihaz tasarlayıp imal etmektir. Tez kapsamında tasarlanıp imalatı yapılan cihaz ile rehabilitasyon cihazlarında ayağın rijid bir yapı olarak kabul edildiği yaklaşım yerine ayak, iki eklemli bir yapıda, gerçek karakteristiğine uygun olarak modellenmiştir. Bu amaçla, cihaz ayak destek ünitesi metatarsal eklemde bükülmeyi gerçekleştirebilecek şekilde yapılandırılmıştır. Tez çalışmasının ikinci kısmında,“Zayıf Eyletimli Denek Modeli”ile dinamik analiz yapılmıştır. Bu sayede tedavi süreci ve gereklilikleri hakkında fizyoterapist ve doktorlara rehberlik edebilecek bir matematiksel ortam oluşturmak istenmiştir. Yürümenin dinamiği üzerine önceki yapılan çalışmaların neredeyse tamamında Lagrange denklemleri kullanılmıştır. Bu tez kapsamında ise, Newton – Euler denklemleri tercih edilmiştir. Bu sayede eklemlerde meydana gelen reaksiyon kuvvetleri de yürüme analizinin yanısıra belirlenebilmektedirler.

Özet (Çeviri)

The recovery of walking capability is an important goal after traumas such as stroke, traumatic brain injury and spinal cord injury. For this purpose, several rehabilitation devices are used to assist the therapeutical re-learning process of walking during the period of physical walking rehabilitation. The currently available robotic rehabilitation devices cannot simulate all phases of the walking cycle. This fact limits the success of the walking therapy. Therefore, there is a demand for a walking simulator that can assist the therapy for the whole walking cycle. In this thesis, the main aim and motivation have been the design and construction of a new robotic device that forces the feet of a patient to move exactly like they move during a healthy walking. To this end, each foot is modeled in accordance with its real characteristics as a two-jointed structure, rather than a simple rigid body, and the device is designed and driven so as to impart proper motion to both of the ankle and metatarsal joints of the foot. In the second part of the thesis, a dynamic analysis is performed by using a“Weakly Actuated Patient Model”. Thus, it is expected that a mathematical medium is established to guide the physiotherapists and doctors about the treatment process and its requirements. In almost all the previous studies on the gait dynamics, the researchers used the Lagrange's equations. In this thesis, however, the Newton-Euler equations are preferred so that the reaction forces arising at the joints can also be determined as a by-product of the gait analysis.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    47

    Mikrobiyoloji laboratuvarlarında kaza nedeni oluşan enfeksiyonlar

    Başlık çevirisi yok

    ŞENAY TÜRE

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1986

    MikrobiyolojiGazi Üniversitesi

    Kazaların Çevresel ve Teknik Araştırması Ana Bilim Dalı (disiplinlerarası)

    PROF. DR. KAZIM KURTAR

  2. Tez No

    74

    Sivas yöresinde os trigonum oranının radyolojik olarak araştırılması

    An Investigation about the incidence of os trigonumin Sivas

    MEHMET ÇİMEN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1987

    Radyoloji ve Nükleer TıpCumhuriyet Üniversitesi

    Morfoloji Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ORHAN CEYHAN

  3. Tez No

    90

    Sivas yöresindeki gebelerin doğum öncesi bakıma ilişkin bilgi ve uygulamaları

    The knowledge and applications of pregnant women related to prenatal care in the Sivas region

    ARZU SEZGİN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1986

    HemşirelikCumhuriyet Üniversitesi

    Hemşirelik Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. MELİHA ATALAY

  4. Tez No

    870

    Banka kredilerinin ekonomide yarattıkları etkiler

    Başlık çevirisi yok

    NİHAL ÜÇSU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1987

    Ekonomiİstanbul Üniversitesi

    İktisat Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAYRİ ERDOĞAN ALKİN

  5. Tez No

    839

    Tarihsel gelişimi bakımından TRT'nin yönetim şekli ve hukuk düzeni

    Başlık çevirisi yok

    KAMİL ÖZÇELİK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1987

    Radyo-Televizyonİstanbul Üniversitesi

    Radyo Televizyon Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. EROL CİHAN

Geri Dön