Prediction of renal respiratory motion for compensation during percutaneous needle insertion in robot assisted surgery
Robot desteki cerrahi ̇ile yapılan perkütan ̇iğne girişimi ̇sırasında solunum kaynaklı böbrek harekelerinin kompanse edilmesi ̇için kestirilmesi
- Tez No: 528517
- Danışmanlar: PROF. AYDAN MÜŞERREF ERKMEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2018
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Elektrik Elektronik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 154
Özet
Bu çalışmanın amacı, hassasiyet gerektiren tıbbi operasyonlarda oluşabilecek solunum kaynaklı bozuklukları gidermede kullanılabilecek solunuma dayalı hareket kestirim algoritmasının modellenmesidir. Bu amaçla, sonlu Fourier serisi yaklaşımı yapılmış yarı periyodik sinyallerin takibi için yeni bir Kalman filtresi geliştirildi. Geliştirdiğimiz filtre, Genişletilmiş Kalman veya Kokusuz Kalman Filtre'lerinin sağladığı yaklaşık ortalama ve kovaryans değerlerini kullanmak yerine, bu değerleri tam olarak hesaplamaktadır. Aldığımız sonuçlara göre, teorik olarak hesaplanan bu değerler yakınsama hızı ve çıktı kestirim hatası bazında iyileşme sağlamaktadır. Süreç gürültüsünün en çok olabilirlik kestirimi, bilinen bir ölçüm gürültüsü varsayımı ile beklenti maksimizasyonu algoritması kullanılarak bulunmuştur. Oluşabilecek solunum düzensizliklerine rağmen, bahsi geçen filtreleme yöntemi ve beklenti maksimizasyonunun birlikte kullanımı ile çıktı kestirimi yapılabilmektedir. Fakat, düzensizliğin derecesi varsayılan modelden ıraksamaya sebep olabilmektedir.
Özet (Çeviri)
In this study, the aim is to design a respiratory motion prediction algorithm which can be used to compensate for this physiological disturbance in medical operations where respiration limits operation accuracy. For this purpose, a new Kalman filter has been developed for tracking quasi-periodic signals approximated as finite Fourier series. Instead of relying on approximations provided by Extended Kalman Filter or Unscented Kalman Filter, our filter performs the exact calculation of the mean and covariances of interest. Our results indicate that the theoretically derived mean and covariance calculations result in either comparable or better estimation performance in terms of convergence speed and output estimation error depending on the circumstances. We then employ an expectation maximization algorithm to find the maximum likelihood estimates of the process noise with known measurement noise statistics. Coupled with this, the new filter is able to track the output despite breathing irregularities. However, the degree of irregularity may cause divergence from the assumed underlying model.
Benzer Tezler
- Çocuk nefrolojisi bilim dalında 2005-2021 yılları arasında izlenen 0-18 yaş arası böbrek biyopsisi yapılan hastaların etyolojik, klinik ve demografik karakteristiklerinin tanımlanması
Defining the etiological, clinical and demographic characteristics of patients aged 0-18 years who went kidney biopsy in the department of pediatric nephrology between 2005-2021
ALİ KEMAL GÖRÜK
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
2023
Çocuk Sağlığı ve HastalıklarıKaradeniz Teknik ÜniversitesiÇocuk Sağlığı ve Eğitimi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ELİF BAHAT ÖZDOĞAN
- Acil serviste tanı alan akut pankreatit hastalarında mortalite prediktörü ranson, bısap ve ımrıe kriterlerine laktat düzeyi eklenmesinin mortalite öngörmedeki etkisinin araştırılması
The investigation of the effect of adding lactate level to ranson, bisap and imrie criteria for mortality prediction on acute pancreatitis patients diagnosed in the emergency department
ABİDE MERVE MANAP
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
2019
İlk ve Acil YardımSağlık Bilimleri ÜniversitesiAcil Tıp Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TUBA CİMİLLİ ÖZTÜRK
UZMAN BURCU AZAPOĞLU KAYMAK
- Akut biliyer pankreatit hastalarında serumtrombopoetin düzeyinin prognoz belirlemede erkenbiyomarker olarak değerlendirilmesi
Early biomarker evaluation of serum trombopoetin level in patients with acute bi̇li̇ary pancreatitis
AHMET SENCER ERGİN
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
2017
Genel CerrahiSağlık Bilimleri ÜniversitesiGenel Cerrahi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÖZGÜR AKGÜL
- İntrauterin gelişim kısıtlılığı olan hastalarda serebroplasental oranın fetal iyilik halinin belirlenmesindeki etkisinin gösterilmesi
The prediction of perinatal outcome by cerebroplasental ratio in pregnancy with fetal growth restriction
HATİCE LAÇİN TUĞAN
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
2019
Kadın Hastalıkları ve DoğumSakarya ÜniversitesiKadın Hastalıkları ve Doğum Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SELÇUK ÖZDEN
DR. KORAY GÖK
- Covıd-19 pnömoni tanısı ile yatarak tedavi gören hastalarda mortaliteyi öngörmede QSOFA, PSI, CURB-65 ve MuLBSTA skorlamalarının rolü
The role of QSOFA, PSI, CURB-65 and MuLBSTA scores in prediction of mortality in treated patients with diagnosis of COVİD-19 pneumonia
MUZAFFER ŞENOL
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
2022
Göğüs HastalıklarıRecep Tayyip Erdoğan ÜniversitesiGöğüs Hastalıkları Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SONGÜL ÖZYURT