Prediction of renal respiratory motion for compensation during percutaneous needle insertion in robot assisted surgery
Robot desteki cerrahi ̇ile yapılan perkütan ̇iğne girişimi ̇sırasında solunum kaynaklı böbrek harekelerinin kompanse edilmesi ̇için kestirilmesi
- Tez No: 528517
- Danışmanlar: PROF. AYDAN MÜŞERREF ERKMEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2018
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Elektrik Elektronik Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmanın amacı, hassasiyet gerektiren tıbbi operasyonlarda oluşabilecek solunum kaynaklı bozuklukları gidermede kullanılabilecek solunuma dayalı hareket kestirim algoritmasının modellenmesidir. Bu amaçla, sonlu Fourier serisi yaklaşımı yapılmış yarı periyodik sinyallerin takibi için yeni bir Kalman filtresi geliştirildi. Geliştirdiğimiz filtre, Genişletilmiş Kalman veya Kokusuz Kalman Filtre'lerinin sağladığı yaklaşık ortalama ve kovaryans değerlerini kullanmak yerine, bu değerleri tam olarak hesaplamaktadır. Aldığımız sonuçlara göre, teorik olarak hesaplanan bu değerler yakınsama hızı ve çıktı kestirim hatası bazında iyileşme sağlamaktadır. Süreç gürültüsünün en çok olabilirlik kestirimi, bilinen bir ölçüm gürültüsü varsayımı ile beklenti maksimizasyonu algoritması kullanılarak bulunmuştur. Oluşabilecek solunum düzensizliklerine rağmen, bahsi geçen filtreleme yöntemi ve beklenti maksimizasyonunun birlikte kullanımı ile çıktı kestirimi yapılabilmektedir. Fakat, düzensizliğin derecesi varsayılan modelden ıraksamaya sebep olabilmektedir.
Özet (Çeviri)
In this study, the aim is to design a respiratory motion prediction algorithm which can be used to compensate for this physiological disturbance in medical operations where respiration limits operation accuracy. For this purpose, a new Kalman filter has been developed for tracking quasi-periodic signals approximated as finite Fourier series. Instead of relying on approximations provided by Extended Kalman Filter or Unscented Kalman Filter, our filter performs the exact calculation of the mean and covariances of interest. Our results indicate that the theoretically derived mean and covariance calculations result in either comparable or better estimation performance in terms of convergence speed and output estimation error depending on the circumstances. We then employ an expectation maximization algorithm to find the maximum likelihood estimates of the process noise with known measurement noise statistics. Coupled with this, the new filter is able to track the output despite breathing irregularities. However, the degree of irregularity may cause divergence from the assumed underlying model.
Benzer Tezler
- Dokuma kumaşlarda örgü tipinin ham kumaşın boyutları ve geometrik özellikleri üzerindeki etkilerinin araştırılması
Başlık çevirisi yok
EMEL ÖNDER
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Tekstil ve Tekstil MühendisliğiEge ÜniversitesiTekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÜNGÖR BAŞER
- Studies on the cuttability of rocks at O.A.L. Çayırhan district by laboratory cutting tests
Başlık çevirisi yok
KÜRŞAD CEYLAN
Yüksek Lisans
İngilizce
1987
Maden Mühendisliği ve MadencilikOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMaden Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. NACİ BÖLÜKBAŞI
- Havuçların haşlanmasında difüzyonun modellenmesi
Başlık çevirisi yok
FİGEN KAYMAK
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Gıda MühendisliğiEge ÜniversitesiGıda Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SUZAN KINCAL
- Arpada diallel melez analizleri ile bazı tarımsal özelliklerin kalıtımı üzerinde araştırmalar
Başlık çevirisi yok
KAYIHAN Z. KORKUT
Doktora
Türkçe
1981
ZiraatEge ÜniversitesiBitki Islahı ve Genetik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İBRAHİM DEMİR
- Ankara Üniversitesi'nde spor yapan öğrencilerin beslenme durumları ve fiziki performansları üzerinde bir araştırma
A Research on the nutritional status and physical performance of the students who were active in sports at the University of Ankara
BÜLENT ASMA