2R manipülatör kullanarak insan adımı yörünge eğrilerinin elde edilmesi
Obtaining human step trajectory curves using 2R manipulator
- Tez No: 529851
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ ORHAN ERDAL AKAY
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2018
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Özellikle son zamanlarda mühendislik alanındaki gelişmelerle birlikte, sanayi, eğitim, tıp ve özellikle savunma sanayinde robotların uygulama alanları büyük ölçüde önem kazanmıştır. Bu çalışmalarla birlik de insansı ve hayvansı robotların hareketleri gerçeğe daha çok benzemeye başlamıştır. İnsansı robotların tasarım sürecinde, klasik yöntemler ile yürüme hareket denklemlerinin çıkarılması ve bu denklemlerin neticesinde yürüme uzuvlarını tahrik edecek büyüklüğün elde edilmesi oldukça zahmetli ve zaman isteyen bir süreçtir. İnsanın yürüyebilmesi için ayak uzvunu oluşturan her bir parçanın bir kas grubunun tahrik edilmesi gerekmektedir. Bu kas grupları yerine robotlarda aktüatörler, servo motorlar, mekanizmalar gibi tahrik elemanı kullanılmakta ve bu tahrik elemanın seçimi ve şiddeti oldukça önem taşımaktadır. Bu yüksek lisans tezinde 2R manipülatör mekanizması, insansı bir robotun bacak uzvu olarak kullanılmış ve yürüme yörüngesini veren denklemler oluşturularak insana en yakın yürüme modelini“Working Model 2D”adlı simülasyon programında elde edilmesi amaçlanmaktadır.
Özet (Çeviri)
Especially in recent years, along with improvements in the field of engineering, the fields of application of robots in industry, education, medicine and especially defense industry have gained a great importance. With these studies, the movements of humanoid and animal-like robots have begun to resemble reality more alike . In the process of designing humanoid robots, it is a troublesome and time-consuming process to extract the walking motion equations with the classical methods and to obtain the magnitude to drive the walking limbs as the result of these equations. For a person to walk, each piece forming a foot should be driven by a muscle group. Instead of these muscle groups, robots use actuators such as actuators, servo motors, and mechanisms. The selection and the severity of this driving element are crucied. In this thesis study, a humanoid robot has been used as a limb with 2R manipulator mechanism and it is aimed to obtain the closest walking model to the human being using the simulation program called“Working Model 2D”by creating the equations provide the which walking orbit.
Benzer Tezler
- LLM based code generation and code integration with multi agent systems
Büyük dil modeli tabanlı kod üretimi ve çoklu ajan sistemleri ile kod entegrasyonu
YASİN BÜZGÜLÜ
Yüksek Lisans
İngilizce
2026
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Medipol ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SELİM AKYOKUŞ
DR. SALİH SARP
- Elektromiyografik işaretlerin bulanık sınıflayıcıları sınıflandırılması
Başlık çevirisi yok
HÜSEYİN ŞEKER
Yüksek Lisans
Türkçe
1995
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiDOÇ.DR. MEHMET KORÜREK
- A distributed human identification system for indoor environments
Kapalı ortamlar için dağıtık mimarili insan tanıma sistemi
EMRE SERCAN ASLAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. GÖKHAN İNCE
- Web kazıma ve makine öğrenmesi yöntemleri kullanılarak fiyat tahminleme: İkinci el araç piyasasında bir örnek
Price prediction using web scraping and machine learning methods: An example in the used car market
SEDA KAHRAMAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Mühendislik BilimleriSakarya ÜniversitesiBilişim Sistemleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İHSAN HAKAN SELVİ