Gürbüz kararlılık ve gürbüz performans odaklı kontrol teorisi geliştiriılmesi ve uygulamaları
Development of robust stability and robust performance based control theory and applications
- Tez No: 536304
- Danışmanlar: PROF. DR. COŞKU KASNAKOĞLU
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Dinamik performans, Doğrusal kontrol, Gürbüz kararlılık, Dynamic performance, Linear control, Robust stability
- Yıl: 2019
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Tobb Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez çalışmasının kapsamı, bozucu-etki/belirsizlik tahmincisine dayalı kontrol sistemleri için açık bir problem olan gürbüz kararlılık, performans ve bant genişliği gereksinimlerinin açık matematiksel ifadelerle elde edilmesidir. Bu problem, tek-giriş-tek-çıkışlı (TGTÇ) doğrusal sistemler, çok-giriş-çok-çıkışlı (ÇGÇÇ) doğrusal sistemler, minimum/minimum-olmayan fazlı sistemler ve doğrusal olmayan sistemler olarak dört kategoriye ayrılabilir. Tezde, bu açık problemi çözmek için bozucu-etki/belirsizlik tahmincisine dayalı gürbüz kontrol yaklaşımları ele alınmıştır. Verilen tüm durumlar için gürbüz kararlılık, performans ve bant genişliği gereksinimi için açık matematiksel ifadeler türetilmiştir. Önerilen yapı ve geliştirilen teorinin TGTÇ ve minimum-olmayan fazlı kısmı, pan-tilt sistemi ve rotasyonel bir mekanik sistem üzerinde doğrulanmıştır. Teorinin ÇGÇÇ kısmı, yanal ve boylamsal kanalları arasında önemli kenetlenmelere sahip olan özel bir uçak için tam ölçekli bir otopilot sistemi ile doğrulanmaktadır. Bozucu-etki/belirsizlik tabanlı integral kayan kipli kontrol sistemi için, doğrusal-benzeri gösterimi aracılığı ile analitik gürbüzlük ifadeleri ortaya atılmıştır. Önerilen metodoloji, yüksek hassasiyetli bir gimbal kontrol uygulamasında deneysel olarak gösterilmiştir. Literatürdeki en son yöntemlerle yapılan karşılaştırmalar, tez çalışması kapsamında önerilen yöntemin dikkat çekici performans ve gürbüzlük avantajları getirdiğini göstermektedir.
Özet (Çeviri)
An open problem in disturbance/uncertainty estimator based control is to obtain explicit mathematical expressions for robust stability, performance, and bandwidth requirement. This problem can be divided into four categories as single-input-single-output (SISO) linear systems, multi-input-multi-output (MIMO) linear system, minimum/non-minimum phase systems, and nonlinear systems. In this thesis, a disturbance/uncertainty estimator based robust control approaches are studied to resolve this open problem respectively. Explicit mathematical expressions for robust stability, performance and bandwidth requirement are derived for all cases. The SISO and non-minimum phase parts of the theory are verified on a pan-tilt system and a rotary mechanical system. The MIMO part of the theory is verified on a full scale autopilot for a custom aircraft with significant couplings among its lateral and longitudinal channels. Moreover, an integral sliding mode controller is built and integrated into the robustness analysis via its quasi-linear representation. The proposed methodology is experimentally verified on a high-precision gimbal control application. Comparisons with state-of-the art methods in literature show noticeable performance and robustness improvements.
Benzer Tezler
- Data-Driven H∞ controller synthesis of a seeker-integrated inertially stabilized platform
Arayıcıya entegreli ataletsel stabilize platformlar için veriye dayalı H∞ kontrolcü sentezi
MERT TEKİN
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Makine MühendisliğiHacettepe ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SELAHATTİN ÇAĞLAR BAŞLAMIŞLI
- Strategic orientation and business performance relationship with focus on business and functional level strategy fit: An empirical study on Turkish enterprises
Özellikle iş ve fonksiyonel seviyedeki stratejilerin uyumu odaklı stratejik oryantasyon ve iş performansı ilişkisi: Türk işletmeleri üzerine ampirik bir çalışma
ALİ HAYDAR ARK
- Robust data-driven fixed-order H∞ controller synthesis using convex optimization
Konveks optimizasyon kullanarak veriye dayalı sabit dereceli gürbüz H∞ kontrolcü sentezi
ERSİN DAŞ
Doktora
İngilizce
2019
Makine MühendisliğiHacettepe ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SELAHATTİN ÇAĞLAR BAŞLAMIŞLI
- ANAHTARLAMALI SİSTEMLER İÇİN GÜRBÜZ KONTROLCÜ TASARIMI VE AKILLI MÜHİMMATLARDAKİ UYGULAMARI
ROBUST CONTROL DESIGN FOR SWITCHED SYSTEMS WITH AN APPLICATION OF GUIDED MUNITIONS
MUSTAFA ALBAYRAK
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SAFFET AYASUN
DR. ÖĞR. ÜYESİ BURAK KÜRKÇÜ
- A robust nonlinear MPC and ıncremental nonlinear dynamic ınversion control of quadrotors under rotor failure
Rotor arızası durumunda dört pervaneli hava araçlarının doğrusal olmayan model benzetimli ve artımsal dinamik tersleme tabanlı gürbüz kontrolü
CİHANGİR MEHMETÇİK ELİF
Yüksek Lisans
İngilizce
2026
Havacılık ve Uzay MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiHavacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OZAN TEKİNALP