Time optimal 'bang-bang' control of a spatial positioning system with two degrees of freedom
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 5366
- Danışmanlar: PROF. DR. KEMAL ÖZGÖREN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: En kısa zaman kontrolü, uç çözümlerin değişimi yöntemi, yardımcı durum de ğişkenlerinin pertürbasyonu, en dik iniş yöntemi, dönüşüm anlarının per türbasyonu, bang-bang kontrol, en iyi dönüşüm anları ¦vı, Time optimal control, method of variation of extremals, perturbation of co-states, steepest descent method, perturbation of switching times, bang-bang control, optimal switching times -IV
- Yıl: 1989
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 129
Özet
İKİ SERBESTLİK DERECELİ BİR UZAYSAL KONUMLAMA SİSTEMİNİN EN KISA ZAMAN“BANG-BANG”KONTROLÜ AKYÜZ, ihsan Mühendislik Fakültesi Makina Mühendisliği Bölümü, Y. Lisans Tezi Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Kemal ÖZGÖREN Yardımcı Tez Yöneticisi: Doç. Dr. Bülent E. PLATİN 112 Sayfa, Şubat 1989 ÖZET Bu çalışmada, bir başlangıç konumundan verilen bir bitiş konumuna olabilecek en kısa zamanda getirilmesi gereken iki açısal serbestlik dereceli bir uzaysal mekanizmanın açık çevrim kontrolü araştırılmıştır. Sistemin matematik modelinin sunuluşundan sonra en kısa zaman kontrol probleminin formülasyonu yapılmıştır. Çözüm için iki yinelemeli yöntem kullanılmıştır. En iyi kontrol, birinci yöntemde yardımcı durum değişkenle rinin başlangıç değerlerinin, ikinci yöntemde ise, dönü şüm anlarının sistemli olarak ayarlanmasıyla bulunmuş tur. Her iki yöntem için de ön tahmin, doğrusal olmayan birbirine bağlı etkilerin ihmal edilmesiyle elde edilen iki doğrusal problemin çözümünden oluşturulmuştur. -v-Bir dizi örnek çözüm yardımıyla yöntemlerin özel likleri ve algoritmaların performansları tartışılmış ve karşılaştırılmıştır.
Özet (Çeviri)
TIME OPTIMAL“BANG-BANG”CONTROL OF A SPATIAL POSITIONING SYSTEM WITH TWO DEGREES OF FREEDOM AKYÜZ, İhsan Faculty of Engineering Department of Mechanical Engineering, M.S. Thesis Supervisor: Prof. Dr. Kemal ÖZGÖREN Co-Supervisor: Assoc. Prof.Dr. Bülent E. PLATİN 112 Pages, February, 1989 ABSTRACT In this study the open loop control of a spatial mechanism with two angular degrees of freedom, which is required to be taken from an initial state to a prescribed final state in minimum possible time, is investigated. After the presentation of,, the mathematical model for the system, the time optimal control problem has been formulated. Two iterative methods have been used for the solution. In the first method, the initial values of the co-state variables, and in the second method the switching times are systematically adjusted in order to find the optimal control. Initial guesses for both of.111-the methods have been derived from the solution of two linear problems obtained by neglecting the nonlinear coupling effects. Through a set of sample solutions the features of the two methods and the performances of the algorithms are discussed and compared.
Benzer Tezler
- Investigation and development of some algorithms in time optimal control
Bazı optimal zaman algoritmalarının incelenmesi ve geliştirilmesi
SELMA TUNÇÖZ
Yüksek Lisans
İngilizce
1992
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiYRD. DOÇ. DR. MUSTAFA KUZUOĞLU
- Optimal lop kontrol
Başlık çevirisi yok
FÜSUN DEDE
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. LEYLA GÖREN
- Robot kollarda optimal yörünge planlaması
Optimal trajectory planning for robotic pulators
S.HAKAN ÖZKIPÇAK
- Robot kollarda optimum hareket sentezi
Optimal trajectory synthesis for manipulation robots
ÖZGÜR TURHAN
- Suboptimal control of dynamic systems using polynominal parameterization symbolic manipulation
Polinom parametrizasyonu ve sembolik manipülasyon kullanarak dinamik sistemlerin yaklaşık-optimum kontrolü
EROL YILMAZ
Yüksek Lisans
İngilizce
1997
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. REŞİT SOYLU